UMI：将采集到的Δpose映射到实际机器人中进行轨迹回放-开发者社区

最近在研究UMI，买了一款带IMU的相机，可以对外输出相机的位姿pose，因为模仿的是UMI设备，在开始采集pose时，将起点置为原点即pose为0。后续的轨迹点都是基于起点为原点的，即Δpose。
现在需要将采集到的轨迹点在机械臂上进行replay。

1.背景说明

相机型号：诠视 DS80

相机安装：https://www.xvisiotech.com/Ubuntusdk/255

测试时我的系统是Ubuntu22.04，安装官方的说明安装xvsdk_3.x.x-xxxxxx_focal_amd64.deb之后无法打开demo-api，提示是缺少opencv4.2的库，后通过本地源码编译opencv4.2的库解决。

机器人型号：UR5e
整体流程：
1.相机发布ROS2的话题，话题中包含IMU的pose、左右相机的rgb图像等信息；
2.开始采集轨迹时，重置相机将当前点位作为起点；
3.以固定频率如30Hz保存相机的pose数据（注意姿态信息中四元数xyzw的顺序）；
4.将pose数据（四元数）转为欧拉角的形式；
5.将轨迹映射到机器人坐标系中。

从凭证到云管理员仅需8分钟：AI加速AWS攻击链

AI辅助攻击者利用暴露凭证与宽松权限实现快速提权威胁行为者借助大语言模型（LLM），在不到8分钟内完成从凭证窃取、权限提升、横向移动到GPU资源滥用的完整攻击链，其速度之快令防御者几乎无法反应。Sysdig威胁研究团队最新报告显示&…

李华

通过postman工具测试一个https post请求

Qwen3-Max 使用 Postman 测试一个 HTTPS POST 请求非常简单，以下是详细步骤： ✅ 前提条件已安装 Postman 你有目标接口的 URL（例如：https://api.example.com/v1/login）你知道请求需要的数据格式（如 JSON、表单等）和所需字段 📌 步骤详解 1. 打开 Postman 启动 Po…