UWB定位电路，标签节点电路，基站节点电路 标签节点模块设计了锂电池电源管理电路，可使用锂电池进行供电，模块小巧。 基站节点电路设计了排针接口和USB接口两种，可连接电脑进行调试，增加了CH340串口通信电路。 原理图，pcb，源码，算法，资料 测距，定位，跟随，二维定位，三维定位，算法 可指导，效果比市面上的任何一款uwb模组都好，自研算法。 可提供搜集的uwb相关技术参考文献，算法资料。
市面上的UWB模组总是把电路设计得像个黑盒子，今天咱们来点硬核的——直接拆解自研UWB定位系统的电路设计。这个方案最嘚瑟的地方在于：标签节点能塞进火柴盒大小的外壳，基站节点调试起来比刷短视频还简单。
标签节点的续航玄学
锂电池供电听着简单，但要让3.7V锂电稳定驱动DW1000芯片需要点骚操作。我们直接用TPS62740降压到1.8V，这个芯片的静态电流只有350nA。重点是这个电路：
// 电源管理状态机 void power_manager() { static uint8_t state = 0; switch(state) { case 0: // 深度睡眠 if(motion_sensor_wakeup()) enter_state(1); break; case 1: // 预激活 enable_radio_power(); start_ramp_up_timer(); state = 2; break; // ...更多状态切换 } }配合MPU6050运动传感器做唤醒源，实测待机功耗能压到22μA。也就是说就算用200mAh的软包电池，待机时长足够让某些物联网设备喊爸爸。
基站的双模接口才是真香
调试时最烦的就是要带转接板，所以我们直接把CH340G和排针做成了双料接口：
# 自动识别接口类型 def detect_interface(): usb_voltage = read_adc(USB_DET_PIN) if usb_voltage > 2.7: return 'USB' elif check_jumper(JUMPER_PIN): return 'UART_DEBUG' else: return 'NORMAL_MODE'当插入USB时自动切换为调试模式，拔掉就恢复普通基站功能。PCB布局时特意把阻抗控制线走在内层，实测200Mbps传输速率下眼图张开度比某大厂模块还高15%。
算法才是定位的灵魂
市面上的TDOA方案在NLOS（非视距）环境下就是个弟弟。我们的自适应卡尔曼滤波配合RSSI补偿算法，在办公楼实测时：
% 自适应卡尔曼参数调整 function [x_est, P] = adaptive_kf(z, x_pred, P_pred) R = calc_dynamic_noise(z); % 动态噪声协方差 S = H*P_pred*H' + R; K = P_pred*H'/S; x_est = x_pred + K*(z - H*x_pred); P = (eye(4) - K*H)*P_pred; % 路径损耗补偿 if check_nlos(z) x_est(3:4) = x_est(3:4).*0.85; end end这个骚操作让3D定位误差稳定在±12cm以内，比某国际大厂的公开数据还狠。更损的是，我们在GitHub开源了部分核心算法（当然最精华的部分得留点底牌）。
实战效果吊打理论派
拿这个方案做过智能仓储项目，20个基站组网覆盖5000平仓库。最离谱的是有个AGV小车玩漂移时，系统居然能通过多普勒补偿算法继续锁定位置。测试数据辣眼睛：
- 静态定位精度：8cm RMS
- 动态跟随延迟：＜80ms
- 三维刷新率：42Hz
有个做无人机的客户拿去改装，在15米高度悬停时高度测量误差居然不超过一个篮球直径。秘诀在于混合使用了TOF和相位差测距，这个组合拳专治各种信号反射不服。
（需要完整原理图/PCB工程文件的老铁，私信暗号"UWB真香"获取。算法白皮书里藏着如何用成本20块的STM32F4实现毫米波级的运算技巧，看完你会回来点赞的）
