硬件设备说明：奥比中光Orbbec Gemini 335L RGB-D双目相机、Ubuntu 22.04
一、本周完成的主要工作
1.1 服务器系统环境部署与修复
针对服务器安装 Ubuntu 22.04 过程中出现的“unable to install GRUB in …”报错进行排查
分析双系统引导安装失败可能原因（引导写入失败、分区/EFI 相关配置异常等），调整安装流程并重新尝试
最终完成服务器 Ubuntu 22.04 双系统安装，系统可正常启动进入并投入使用
记录安装与修复过程中的关键步骤，为后续复现部署提供依据
1.2 RTAB-Map 办公室场景点云建图验证
使用笔记本在办公室真实环境运行 RTAB-Map
检查发布端和订阅端的话题名称和类型一致性
使用ros2 topic echo验证图像数据是正常传输
尝试使用republish工具进行话题格式转换
尝试重装服务器Ubuntu 22.04系统，但遭遇"unable to install GRUB in..."错误，安装失败。
二、本周成果
1.服务器环境搭建完成：成功解决 GRUB 安装失败导致的系统安装中断问题，完成服务器 Ubuntu 22.04 双系统部署并可稳定启动，为后续开发与实验提供可靠环境支撑。
2.RTAB-Map 建图流程跑通：完成办公室场景点云地图构建验证，成功复现从数据输入到地图生成的完整流程，为后续稠密建图质量提升与稳定性测试打下基础。
三、本周遇到的问题与解决方案
3.1 服务器 Ubuntu 22.04 安装 GRUB 失败
1.症状：
安装过程中出现 “unable to install GRUB in …” 报错，导致系统无法完成安装。
2.解决方案：
- 可以参照这个网站：https://juejin.cn/post/7520858881976320051
四、下周工作计划
- 整理服务器 Ubuntu 22.04 双系统安装与 GRUB 修复的完整步骤文档，形成可复用部署流程
- 扩大 RTAB-Map 建图验证场景范围，开展不同参数与行走策略下的建图质量对比，提升地图清晰度与稳定性
五、本周经验总结
环境是研发前提：服务器系统部署问题会直接阻断开发进度，提前准备安装方案与关键排障思路能显著提升效率。
真实场景验证不可替代：RTAB-Map 在办公室环境下的建图测试能暴露更多实际问题（运动方式、回环条件、遮挡等），比纯仿真更能指导后续优化。
记录与沉淀能加速迭代：本周将安装修复与建图过程中的关键现象记录下来，有助于后续快速定位问题并形成团队可复用经验。
