滑模观测器(SMO)在实际项目中的应用指南

1. 实际项目集成步骤

1.1 硬件平台准备阶段

// 硬件配置检查清单 typedef struct { bool has_current_sensors; // 电流传感器（至少两相） bool has_voltage_measurement; // 电压测量或重构能力 bool has_encoder; // 用于调试和验证的编码器（可选） float adc_resolution; // ADC分辨率（位数） float pwm_frequency; // PWM开关频率 float cpu_frequency; // 主频，决定计算能力 } HardwareConfig;

1.2 软件集成步骤

步骤1：创建电机参数配置文件

// motor_parameters.h #ifndef MOTOR_PARAMETERS_H #define MOTOR_PARAMETERS_H // 实测电机参数（必须通过电机测试获得） #define MOTOR_RS 0.5f // 定子电阻 (Ω) #define MOTOR_LS 0.001f // 定子电感 (H) #define MOTOR_PSI_F 0.1f // 永磁体磁链 (Wb) #define MOTOR_POLE_PAIRS 4 // 极对数 #d