CNC雕刻机STM32F407源码，有详细中文注解，有原理图
最近在折腾CNC雕刻机项目，用的是STM32F407做主控，顺手把源码和原理图整理出来了。这板子最骚的地方是直接用铜柱当支撑架，调试时摔了三次愣是没坏，看来工业级芯片确实抗造。
先看步进电机驱动部分。因为要同时控制XYZ三轴，GPIO配置得讲究时序。下面这段方向控制代码我加了中文注释，新手也能看懂：
// XYZ轴方向引脚配置 void STEP_DIR_Config(void) { GPIO_InitTypeDef gpio; __HAL_RCC_GPIOE_CLK_ENABLE(); gpio.Pin = X_DIR_PIN | Y_DIR_PIN | Z_DIR_PIN; // 三轴方向引脚 gpio.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP; // 推挽输出 gpio.Pull = GPIO_NOPULL; // 省电阻 gpio.Speed = GPIO_SPEED_HIGH; // 高速响应 HAL_GPIO_Init(GPIOE, &gpio); HAL_GPIO_WritePin(GPIOE, X_DIR_PIN, CW); // 初始顺时针 }这里有个细节：GPIO速度选HIGH不是随便写的。实测当脉冲频率超过10kHz时，低速模式会导致波形畸变，电机出现卡顿。调试时用逻辑分析仪抓过波形，高速模式下的方波边沿明显更陡峭。
PWM脉冲生成是核心，定时器的配置直接决定雕刻精度。看这段TIM1初始化：
void TIM1_PWM_Init(void) { TIM_HandleTypeDef htim1; htim1.Instance = TIM1; htim1.Init.Prescaler = 84-1; // 84MHz/84=1MHz htim1.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP; htim1.Init.Period = 1000-1; // 1MHz/1000=1kHz htim1.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1; HAL_TIM_PWM_Init(&htim1); TIM_OC_InitTypeDef oc = {0}; oc.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1; oc.Pulse = 500; // 50%占空比 oc.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH; HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim1, &oc, TIM_CHANNEL_1); HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1); }这里预分频设置有个坑：STM32的定时器时钟源默认是APB2的84MHz，但若直接分频到1MHz，当雕刻速度突变时可能出现脉冲丢失。后来在中断服务里加了动态分频调整，才算解决高速雕刻时的失步问题。
串口通信部分用了DMA+空闲中断，实测比普通接收模式快三倍。数据处理有个骚操作——把G代码解析成结构体：
typedef struct { uint8_t GType; // G0/G1/G2... float X,Y,Z; // 坐标 float F; // 进给速度 uint8_t Checksum; // 校验位 } GCode_Struct; void USART2_IRQHandler(void) { if(__HAL_UART_GET_FLAG(&huart2, UART_FLAG_IDLE)) { HAL_UART_DMAStop(&huart2); GCode_Decode(rx_buffer); // 解码G代码 memset(rx_buffer,0,BUFF_SIZE); HAL_UART_Receive_DMA(&huart2, rx_buffer, BUFF_SIZE); } }原理图里有个反直觉设计：步进驱动器的DIR引脚串联了74HC245总线驱动器。开始觉得多此一举，后来发现当电机急停时，IO口可能被反电动势冲击，这个缓冲芯片救过主控芯片的命。
源码中我最满意的部分是运动插补算法。用定时器触发DMA传输脉冲，实现三轴联动：
void Bresenham_Step(int32_t dx, int32_t dy, int32_t dz) { int32_t maxDelta = MAX(dx, MAX(dy, dz)); for(int32_t i=0; i<maxDelta; i++){ if(motorX.counter > 0) { HAL_GPIO_WritePin(STEP_PORT, X_STEP_PIN, GPIO_PIN_SET); motorX.counter -= maxDelta; } // Y轴和Z轴同理... HAL_GPIO_WritePin(STEP_PORT, XYZ_STEP_PINS, GPIO_PIN_RESET); } }这算法妙在只用整数运算就完成脉冲分配，实测比浮点运算快20倍。不过要注意变量溢出问题，曾经因为没加int32_t类型限制，导致雕刻大面积偏移，废了块亚克力板。
完整工程里还藏着几个彩蛋：比如通过板载LED灯效显示当前工作状态，红色快闪表示急停，蓝色呼吸灯是待机，彩虹渐变说明正在雕刻。源码注释里甚至写了段冷笑话："// 此处若报错，可能是量子干扰，重启试试？"
原理图和源码已打包放在Github，需要的老铁评论区自取。下期准备讲讲怎么用这套板子实现激光雕刻，甚至能在鸡蛋上刻表情包——当然，碎了的鸡蛋不算。
