三菱Q系PLC伺服八轴程序 此程序已经实际设备上批量生产，用了八个伺服电机，程序成熟可靠，借鉴价值高，程序有注释，用的三菱Q系列plc。 是入门级三菱Q系PLC电气爱好从业人员借鉴和参考经典案列。
三菱Q系PLC的八轴伺服控制程序在工业现场就像老司机的方向盘——稳得一批。最近拆解了一套实际投产的成熟框架，八个伺服电机带着机械手玩出花式动作，程序里藏着不少实战派才会的骚操作。
先看硬件配置这块骨头，Q06HCPU主站带QD75M8定位模块，八个轴清一色MR-J4-40B伺服驱动器。这组合在电子齿轮比设置上有个坑：定位模块的脉冲当量必须和伺服的电子齿轮参数对齐。看这段初始化代码就明白了：
MOV K100 D100 //每转脉冲数 MOV K10 D101 //机械减速比 MOV K360 D102 //伺服电机每转角度 DIV D100 D101 D103 //实际控制脉冲量 = 100/(10*360)这串数字游戏玩的是脉冲当量和物理运动的换算，新手容易在这儿翻车。比如当机械手需要移动50mm时，程序里填的可不是50这个直观数，而是要通过这个公式转换成对应的脉冲量。
轴参数设置藏着几个魔鬼细节：
//轴1基本参数 MOV K1 D200 //轴号 MOV K500 D201 //起始速度50mm/s MOV K2000 D202 //最大速度 MOV K100 D203 //加减速时间 CALL P_SET_AXIS_PARAM这里的加减速时间单位是0.1秒，所以D203里的100实际是10秒。要是没注意到这个单位，设备启动时能给你表演个机械舞——突然抽搐那种。
多轴联动才是重头戏，看这段XY轴协同代码：
LD M100 //启动信号 PLS S1 X1 Y5000 //X轴走5000脉冲 PLS S2 Y1 Y3000 //Y轴同步走 WAIT S1+S2 //等待两轴到位 MOV K1 D300 //标记完成状态这波操作的精髓在WAIT指令，相当于给两个轴上了同步锁。实测中发现如果不用这个同步等待，在连续动作时会出现0.1mm级的累计误差，时间久了直接变成机械手广播体操。
异常处理模块里有个骚操作：
LD SM400 //常闭触点 MOV U0\G100 D500 //读取轴状态 AND K1 D500 //检测到位信号 OUT Y10 //输出允许信号这里用SM400这个特殊继电器实现上电自启动，U0\G100是定位模块的状态寄存器地址。重点是这个位运算AND K1 D500，相当于在32位数据里精准揪出第0位的到位信号，比直接用触点判断更扛干扰。
这套程序最值钱的地方在注释里藏着武功秘籍，比如某个子程序旁写着："此段必须延迟0.5秒唤醒，否则第三轴会闹脾气"。这都是现场调试摔出来的经验，比手册里的理论值管用十倍。
想要魔改这套框架时，记住几个保命法则：
- 改完参数先单轴点动测试
- 同步动作要留200ms的缓冲余量
- 急停复位后一定要做原点复归
- 伺服使能信号别用常闭，见过有人接反把减速机干冒烟的
这套八轴程序就像乐高积木，拆开能当单轴模板用，拼起来就是流水线大杀器。特别是里面的速度切换逻辑，用计数器实现多段速自动切换，比用位置中断更丝滑。改天可以单独唠唠这个速度曲线的骚操作，那才是真正让机械手风骚走位的核心科技。
