：传感器标定)
一、标定核心原理铺垫（理解操作本质）
传感器标定的核心是求解外参矩阵（旋转 + 平移参数），实现激光雷达、IMU、相机坐标系的统一。激光雷达提供精准深度信息，相机提供纹理信息，IMU 补偿运动偏差，三者融合需满足 “时间同步 + 空间对齐” 双重要求，标定精度直接决定导航定位误差（偏差每增加 1cm，导航漂移会放大 10 倍以上）。
二、超详细分步操作指南
（一）标定前准备
准备项 | 操作细节（视频式分步） | 视觉化提示 |
硬件固定 | 1. 用 M5 螺丝将激光雷达（如 Livox MID-70）固定在机器人顶部中心，镜头朝正前方；2. 相机（IMX390）安装在激光雷达正下方 10cm 处，镜头与激光雷达平行；3. IMU（BMI088）固定在机器人重心位置，X 轴与机器人前进方向一致；4. 用扭矩扳手紧固所有螺丝（扭矩 2.5N・m），晃动支架无松动感。 | ✅ 安装后用手机拍摄传感器位置照片，后续标定失败可回溯安装状态 |
软件检查 | 1. 启动地瓜 S100，连接 RDK Studio（确保设备在线，显示 “已连接” 绿色图标）；2. 打开终端，输入以下命令安装依赖并验证：bash && sudo apt install |
