MoveIt Setup Assistant 虚拟关节（Virtual Joints）详解与配置指南
一、虚拟关节是什么？
虚拟关节（Virtual Joints）是 MoveIt 中一种逻辑上的“连接”，它不会出现在 URDF 物理模型里，而是写在 MoveIt 的 SRDF（语义机器人描述格式）文件中，用来建立机器人基座与外部参考坐标系（通常是world）之间的坐标关系。
对于六轴固定机械臂来说，它的核心作用就是：把机械臂的基座（base_link）绑定到全局世界坐标系（world）上，告诉 MoveIt 机械臂在空间中的固定位置，让运动规划、碰撞检测能基于全局坐标系正常工作。
二、为什么必须配置虚拟关节？
- 解决坐标根节点问题：URDF 只描述机械臂自身的连杆和关节，没有定义它在“世界”中的位置，MoveIt 规划时必须知道机械臂的全局坐标原点，否则无法计算路径。
- 区分固定/移动平台：
- 固定机械臂：用
fixed类型，直接把基座锁死在世界坐标系上。 - 移动平台上的机械臂：用
planar或floating类型，让基座随底盘移动。
- 固定机械臂：用
- 避免规划异常：不配置虚拟关节会导致 RViz 中 TF 树断裂、机械臂模型不显示、运动规划失败、碰撞检测失效等问题。
三、六轴固定机械臂标准配置步骤
在 MoveIt Setup Assistant 的
