halcon双目相机标定+三维点云生成程序 官方例子改的
在机器视觉和三维重建领域，双目相机标定以及基于标定结果生成三维点云是至关重要的任务。今天就和大家分享下我基于Halcon官方例子修改，实现双目相机标定与三维点云生成程序的过程。
Halcon双目相机标定
官方例子基础
Halcon官方例子为我们提供了一个非常好的起点。在标定双目相机时，核心思路是通过棋盘格等标定板，获取不同角度下相机拍摄的图像特征点。
代码实现与分析
* 读取双目相机左右图像 read_image(LImage, 'left_camera_images/*.tif') read_image(RImage, 'right_camera_images/*.tif') * 提取棋盘格角点 find_caltab(LImage, CalTabDescrName, CalTabPose, 'all', 'caltab_found', LMarks, LNum) find_caltab(RImage, CalTabDescrName, CalTabPose, 'all', 'caltab_found', RMarks, RNum) * 相机标定 calibrate_cameras([LMarks, RMarks], [LNum, RNum], CalibrationDataID)在这段代码中，首先通过readimage函数读取左右相机的图像数据。这里假设图像是以.tif格式存储在对应的文件夹中。接着，findcaltab函数用于在图像中寻找棋盘格角点，CalTabDescrName是棋盘格描述文件，通过这个函数可以得到角点的位置信息LMarks和RMarks。最后，calibrate_cameras函数利用找到的角点信息进行相机标定，CalibrationDataID是标定数据的标识，后续会用于生成三维点云。
三维点云生成
基于标定结果的点云生成原理
在完成双目相机标定后，我们就有了足够的参数来计算空间中三维点的坐标。通过三角测量原理，利用左右相机图像中对应点的视差，结合标定得到的相机参数，就能计算出三维点的坐标。
代码实现与分析
* 获取标定参数 get_calib_data(CameraParamName, CalibrationDataID, 'camera', CameraParam) * 从图像中提取特征点对 match_template(LImage, Template, 'ncc', 0.7, RowL, ColumnL) match_template(RImage, Template, 'ncc', 0.7, RowR, ColumnR) * 计算三维点云 project_3d_point([RowL, RowR], [ColumnL, ColumnR], CameraParam, 'bilinear', X, Y, Z) create_3d_object(X, Y, Z, 'point', 3DObject)这里，getcalibdata函数从标定数据CalibrationDataID中获取相机参数CameraParam。matchtemplate函数用于在左右图像中匹配相同的模板，找到对应的特征点对，这里以归一化互相关（ncc）作为匹配算法，阈值设为0.7。最后，project3dpoint函数利用相机参数和左右图像中的对应点坐标，计算出三维空间中的点坐标X、Y、Z，并通过create3d_object函数创建三维点云对象3DObject。
通过这样基于Halcon官方例子的修改，我们成功实现了双目相机标定与三维点云生成的程序，为后续的机器视觉和三维重建应用打下基础。希望这段分享能给大家在相关领域的研究和开发带来一些启发。
