在高多层板和HDI板压合后钻靶制程中，内层靶点被外层铜箔覆盖，常规视觉定位只能识别表面标记，无法获取内层靶点信息。若压合过程中内层存在偏移，钻靶后才发现层偏，整板报废。
如何在不破坏板面的前提下获取内层靶点位置，是钻靶预对位的关键技术问题。
系统架构
坤鹏伯爵KPLU-5000A X-RAY预对位机，采用X-ray透视成像技术配合六轴机械手完成预对位。系统由X-ray相机模组、图像处理单元、六轴机械手及双工位移栽机构组成。X-ray相机穿透板面获取内层靶点图像，图像算法提取坐标并与标准位置比对，六轴机械手根据偏差数据对板件进行位姿补偿。
关键技术
1. X-ray靶点识别与定位
X-ray相机穿透外层铜箔对内层靶点成像，图像处理算法提取靶点坐标，与预设标准位置比对后计算板件的平移量与旋转角度。相比常规视觉仅能识别表面标记，X-ray透视可直接获取内层靶点实测数据。
2. 六轴机械手位姿补偿
控制器将靶点坐标偏差值传输至六轴机械手，机械手对板件执行平移和旋转补偿动作，将内层靶点调整至预设位置后送入钻靶机。
3. NG自动分拣
双工位设计配合NG暂存位。靶点缺失或坐标超差的板件自动移入暂存位，不进入钻靶工序，从系统层面防止不良品流入下工序。
4. 数据追溯与系统对接
扫码识别板件信息，支持与MES系统及AGV物流系统对接。每片板件的对位数据和X-ray图像可纳入生产追溯体系，实现单板级工序记录。
主要参数
参数项 规 格
设备型号 KPLU-5000A
定位技术 X-ray相机自动识别靶点
机械结构 六轴机械手 + 双工位
板件厚度 0.1 mm – 6.0 mm
板件尺寸 406×406 mm – 622×724 mm
产 速 5 Pcs/min
特色功能 NG暂存 / 自动分拣
系统接口 AGV / MES / 扫码追溯
适用制程
PCB压合后钻靶制程的预对位工序，适用于高多层板、HDI板生产。
总结
X-ray透视成像+六轴机械手位姿补偿方案，从技术原理上解决了多层板内层靶点不可见的问题。图像算法提取靶点坐标、机械手执行位姿补偿、NG暂存自动分拣三个环节形成预对位闭环，为钻靶工序提供可追溯的定位数据基础。
