简 介：：本文提出智能车竞赛基础组别赛制改革方案，针对当前单车道赛制效率低、观赏性不足等问题，设计了"双车对抗、易车争锋"新模式。新赛制采用双车道设计，包含交替排位、双车对抗、易车争锋三个环节，通过同时容纳两支队伍比赛缩短总用时（16分钟/节），增加调试时间（从10分钟增至16分钟），并引入车模交换等创新环节提升竞技性和观赏性。赛道设置内外环交替区，配备智能发车系统，要求选手完成变道挑战。改革方案通过优化流程、增强对抗性和技术交流，既提高了比赛效率，又提升了赛事的技术含量和观赏价值。（149字）
关键词：智能车竞赛，双车对抗，易车争锋
01【双车对抗、易车争锋】
一、前言
卓大您好： 我是17届的元老，看到智能车竞赛规模不断壮大我很高兴，但同时我也看到大家今年对缩微车模的规则有不少争议，我认为这是旧赛制与新时代之间的矛盾。对基础组别的赛制改革，我有如下建议。
二、赛制改革
在介绍赛制之前，首先展示该赛制下所对应的赛道示意图，如图1所示，以便于在后面的解读中，大家对新赛制能够有更好的理解。由于新赛制对于普通竞速组和缩微竞速组来说是相通的，这里只对普通竞速组进行展开。
▲ 图1 赛道示意图赛道由双车道构成，可容纳两支参赛队伍，其中外环相对简单，四条大直道；内环相对复杂，可能包含不同赛道元素，人为制造内环和外环的长度差，是为了车模在运行一周后进入交替区不至于相撞在一块。绿色和红色区域是虚构的，只是为了方便介绍新赛制，实际比赛中为白色赛道或胶带。
此外，方格线处应有横着的电磁线或者红外灯板，以支持统一发车信号，车手将车放在绿色区域后离开，车子检测到横电磁线信号中断或红外灯板熄灭时自动起跑。起跑一段时间后，横电磁线信号重新恢复，红外灯板重新亮起，以支持车模运行一周重新越过方格线时，检查到变道的标志，在红色区域变道未成功者成绩无效，即第一圈跑内环者，第二圈跑外环，或第一圈跑外环者，第二圈跑内环。完成两周运行后，车模再次越过方格线，检查到停车的标志，最终车模停止在红色区域。
1、赛道介绍
(1) 绿色区域是发车区
车模放在起跑线前的发车区准备发车，车头朝向交替区，两支队伍的车模运行方向须一致，意味着运行方向固定，由组委会决定方向。
(2) 红色区域是交替区或停车区
原本在内环发车的队伍，须在车模运行一周后在交替区变道至外环，而外环发车的队伍同理；车模运行两周后越过终点线，停在停车区。
(3) 红绿区域之间的方格线是起跑线或终点线
发车前，车模须放置在发车区等待发车信号，车头不得越过起跑线；运行两圈后，车模须越过停止线停在停车区，越过停车区成绩无效。
(4) 内环和外环之间有黑色界线，其中交替区是虚线
车模运行过程中不得越过实线变道，只能在交替区的虚线进行变道。
2、赛制对比
旧赛制为单支队伍在10分钟内做出有效成绩取最优，该赛制下，有几点不足：
(1) 比赛队伍多时，单节赛程总时间长
两支队伍完赛的理想用时共20分钟，若考虑队伍入场和离场时的场地准备，实际用时必定大于20分钟，如在华南赛区，预赛基本是从白天赛到晚上。
(2) 比赛时间紧凑，留给单支队伍的调试时间不充裕
单只队伍调试和比赛的时间共10分钟，容错率低，选手压力极大。
(3) 比赛比较单调，赛道上仅有单支队伍刷圈速，缺乏观赏性
每支队伍单打独斗，只由时间量化成绩
新赛制主要包含三节赛程，分别为交替排位、双车对抗、易车争锋，其中交替排位、双车对抗比赛时间为16分钟，易车争锋比赛时间为32分钟，优点如下：
(1) 单节赛程总用时缩短
每个比赛场地可同时容纳两支参赛队伍，两支队伍同时比赛，用时16分钟，可节省出两支队伍进场和离场之间的准备时间，所有参赛队伍完赛时，大幅缩短单节赛程总用时；
(2) 留给单支队伍的调试时间宽松
两支队伍在同一场地，比赛要么交替进行，一支队伍在刷圈时，另一只队伍可以调试代码；要么同时进行，两支队伍同时调试同时发车，时长均为16分钟，相较于原来的10分钟，16分钟对参赛选手比较友好。
(3) 提高观赏性，促进队伍交流
- 交替排位仍采用计时，为后续赛程匹配实力相近的对手；
- 双车对抗中实力相近的队伍内外环同时发车，先到终点者胜，胜者进入下一节赛程；
- 易车争锋中，两支队伍交换车模和技术检查报告，必要时可以进行技术交流，最终成功驱动对手的车模并取得有效成绩。
三、赛程介绍
以下所有赛程均由两所学校组合进行，参赛数据以第十九届华南赛区为例，镜头组91支队伍，进总决赛11支队伍，则意味着易车争锋中需要有22支队伍进行比赛，而这22支队伍源于双车对抗中的胜出者，则意味着双车对抗中需要有44支队伍进行比赛，即91支队伍在交替排位结束后，需要按排行榜的排序淘汰掉47支队伍。
1、交替排位（16分钟）
该节赛程建议赛道元素相对简单，就赛道本身的元素，如环岛之类即可，不需要设置障碍物和立体元素。
比赛前，组委会发起抽签，决定交替排位中哪两支队伍进行组合，哪支队伍内环发车，哪支队伍外环发车，譬如抽到A01内是第1组队伍在A赛道内环，抽到C04外是第4组在C赛道外环。
譬如镜头组91支队伍，抽签决定45个组合，剩下1支队伍待到45个组合都完赛后，与排名第一的队伍进行比赛。若排名第一的队伍跑出比原排行榜更短的时间，则更新榜单上的数据，剩下这支队伍做出的成绩插入到原有排行榜进行排序；若第一名未做出更优的成绩，不影响其排行榜的成绩，剩下这支队伍做出的成绩插入到原有排行榜进行排序，这样比较公平。
计时开始前，到裁判处投骰，骰子点数的奇偶性决定内外环谁优先发车。
计时开始后，前4分钟为调试准备环节，两支队伍的车模均可放在赛道上调试；后12分钟为交替发车环节，优先发车者若不能发车，可放弃优先发车机会。一支队伍发车后，另一支队伍仍可调试代码，但车不能进入赛道，两支队伍的发车交替进行。
发车后，冲出赛道或完成两周运行，均计入发车次数。两支队伍的发车次数应相等，若已达到16分钟，但两队发车次数不均等，可适当加时，次数较少者可以发车。
将所有队伍做出的有效成绩进行排序，决定进入下一节赛程的参赛队伍。
2、双车对抗（16分钟）
该节赛程可在原有赛道基础上，适当增加障碍物和立体元素。
上一节淘汰了47支队伍，当前剩余44支队伍进入双车对抗赛程，成绩相近的队伍进行两两组合。
计时分为两段调试时间和两段比赛时间，可按4(调试)+4(比赛)+4(调试)+4(比赛)分钟进行。在调试时间，选手可在任意位置采集赛道数据，烧录代码；在比赛时间，只能由人机交互界面调参，不能烧录代码，以确保两队同时发车的节奏紧凑，两队须将车模放在发车区后，选手离开，等待裁判统一发车信号，两车模判断信号同时自动发车。未能成功发车者需拿开车模，等待成功发车者完成两周运行。
该节赛程，经过奇数轮发车，先抵达终点次数多且少犯规者胜；若某支队伍犯规次数多，且无法肉眼判断胜负，仍需引入计时系统加罚时辅助量化成绩。
3、 易车争锋（32分钟）
该节赛程由组委会决定变不变更赛道及元素，个人认为不变更为好，因为该赛程本身具有一定挑战性。
上一节淘汰了22支队伍，当前剩余22支队伍进入易车争锋赛程，最终要角逐出进入国赛的11支队伍。由于交替排位赛程结束后进行过排位，理论上在该赛程中相邻的队伍依然实力相近，如表1所示。
- 表1 易车争锋11强角逐
该赛程要求同组之间，譬如C01组的两支队伍相互交换车模，交换技术检查报告，其中技术检查报告要求各支队伍详细列出车上有哪些模块，各模块使用的IO口以及通信协议，必要时两队之间可以相互交流或提供备件。两支队伍使用对方的车模做出有效成绩，规则参考交替排位，前部分用于调试，后面大部分时间用于交替发车并计时。
若己方使用对方车模做出有效成绩，可获得0.6的折算系数；若对方使用己方车模做出有效成绩，可额外获得0.4的折算系数，具体情况如下：
（1）C01内使用对方车模做出20秒，C01外使用对方车模做出30秒
- C01内：20/(0.6+0.4)=20(秒)
- C01外：30/(0.6+0.4)=30(秒)
（2）C01内未能做出有效成绩，C01外使用对方车模做出30秒
- C01内：无有效成绩
- C01外：30/0.6=50(秒)，因为C01内使用C01外的车模没能做出有效成绩
最终22支队伍折算后的时间用于排序，得出进入国赛的11强。
四、奖项分配
- 交替排位结束后，被淘汰的队伍，做出有效成绩的均可获三等奖，无有效成绩的队伍优胜奖。
- 双车对抗结束后，被淘汰的队伍，做出有效成绩的均可获二等奖，无有效成绩的队伍三等奖。
- 易车争锋结束后，被淘汰的队伍，均可获二等奖；晋级国赛的队伍一等奖。
五、灵感
[中字]2015年 托托沃尔夫VS尼基劳达
六、初衷
智能车历经20年，基础组别的规模已经比较庞大，赛制基本以单支队伍刷圈计时为主，整个比赛下来比较单调，且耗时比较长，比赛过程只能看时间量化排名，比较枯燥，双车竞争有更明显的对比性，能让比赛的观赏性得到提升，同时能够促进不同队伍之间的技术交流。
如今看到不同商家的加入，丰富了智能车平台，降低了技术门槛，但同时也卷得厉害，最终演变为商家内卷，学生躺平等商家出方案把饭喂到嘴里，似乎不需要考虑那么多东西了。想来想去，也似乎只有交换车模比赛这一做法，能让参赛选手展现真技术，能让不同队伍相互交流了。一方面，希望参赛队伍好好把自己学到的知识，做出来的东西，转化成技术检查报告供他人学习；另一方面，参赛队伍自己有真技术，才能看懂别人技术检查报告里写的东西。当然，为了避免恶意撰写报告，或者说在车模上动手脚，或者消极比赛，以至于让对方无成绩，这里才引入了折算系数，大家都希望自己能跑出一个好成绩拿到好名次，盼不得别人好的人，得到的折算系数自然不会高，得不偿失。
最后祝卓大身体健康，愿第二十一届智能车竞赛顺利举办！
● 相关图表链接:
- 图1 赛道示意图
