Blender模型导入MuJoCo进行液压支架群组仿真——从建模到推溜拉架工艺完整实现
摘要
本文系统介绍了将Blender中建立的液压支架三维模型导入MuJoCo物理引擎，建立父子关系与转动关节模型，并通过Python编写仿真控制程序，完整实现综采工作面液压支架群组的“推溜—拉架—推移”循环工序。文中详细阐述了Blender导出前的建模规范、MJCF/XML关节体系构建、MuJoCo Python绑定使用方法，以及液压支架推移工序的状态机控制代码，最终形成一个可在PyCharm等IDE中运行的完整仿真工程框架。本文的代码和XML配置均可在本地环境直接运行和调试，帮助读者快速掌握从三维建模到物理仿真的全流程开发技术。
1 引言
液压支架是煤矿综采工作面的核心支护设备，其与刮板输送机（溜槽）之间的“推溜—拉架”协同动作构成了工作面循环推进的基本工序。“推溜”指推移油缸伸出，推动刮板输送机向煤壁侧移动；“拉架”指推移油缸收缩，将液压支架自身向前拉移。这两组动作交替完成，实现综采工作面的连续推进。
在传统的液压支架研究中，三维建模通常使用Pro/E、UG或SolidWorks等软件完成，仿真则依托各软件的运动仿真模块或专门的液压系统仿真软件（如AMESim）进行。这种分离式的工作流程在模型转换、工艺协同和代码层面的集成控制方面存在较大挑战。
近年来，MuJoCo（Multi-Joint Dynamics with Contact）作为一款开源的高性能物理引擎，因其高效的接触动力学求解能力、原生Python绑定以及对MJCF/XML格式的全面支持，在机
