大于15W。模块进入保护
中断： 单片机应对突发事件的一种方式
EXTI ： external intterupt and event controller
片上外设
EXTI ： 捕捉输入信号的变化，并产生中断
EXIT只有十六个，，，
GPIOA 有16个，，
EXIT只能选是GPIOA 还是 APIOB 或者其他GPIO，但是只能选一个
同一时刻，，PA0 和 PB0 和PC0和PD0，，只会有一个使用exit
前面16个exit，是通过外部信号输入来中断的
mpu6050
六轴姿态传感器
- 3轴加速度计 accelerometer
- 3轴陀螺仪 gyroscope
加速度计： x,y,z方向加速度
陀螺仪 ： x,y,z方向角速度
角速度 =
弧长 / 时间 ===》 圆周运动的线速度
线速度的方向，，就是该点的切线方向
线速度 = 弧长 / 时间
角速度 = angular velocity =
角度的单位，，在国际制中是 弧度
rad / s
rad = 弧长 / 半径
周期： 旋转一周所用的时间 T ，，， s
频率 : 物体每秒转多少圈，，， Hz，，f
转速： 物体转动的圈数 / t ===》 60r / s 50r/min , 一分钟转多少圈，，一秒钟转多少圈
弧长/t =
(弧长/r)/t ===> 角速度 = 线速度 /r
线速度 = 角速度 * r
角速度 = 2PI / T
角速度 = 2PI * 频率
加速度 ： 速度的变化快慢，，单位时间速度变化
偏航角
惯性是一种性质
质量越大，惯性越大
陀螺仪
偏转的轨迹越大，，角速度越大，，通过偏转的轨迹，来计算角速度
姿态角 ===》 欧拉角
欧拉角： 飞机机身 相对于 初始三个轴的夹角
欧拉角： 飞机此时的姿态，，，是上仰的还是下倾的，，，飞机向左倾斜还是向右倾斜
飞控算法
数据融合，综合多种数据，得到一个相对稳定的欧拉角
常见的数据融合算法 ：
- 互补滤波
- 卡尔曼滤波
惯性导航领域===》 姿态解算
加速度计 ： accelerometer
陀螺仪： gyroscope ： 陀螺仪
XCL。。XDA 外接气压计或者磁力计
