087、避障控制：基于传感器的避障策略
从一次炸机说起
去年夏天在郊外试飞一架四轴，飞控是自己调的PX4二次开发版本。当时写了一个简单的超声波避障逻辑——检测到前方1米内有障碍就后退。结果呢？飞机在树丛里像个没头苍蝇，先是后退撞上了后面的树枝，然后侧向逃窜时螺旋桨打到了灌木丛，最后歪歪扭扭掉进了水沟。
拆开日志一看，问题出在“传感器数据抖动”和“避障策略过于简单”这两个老生常谈的坑上。超声波模块在树丛里回波乱跳，距离值从0.8米瞬间跳到2.5米又跳回0.5米，避障逻辑被这些毛刺数据牵着鼻子走，根本来不及做出有效反应。
从那以后我明白了一个道理：避障控制不是“检测到障碍就躲”这么简单，它是一整套从传感器融合到运动规划的系统工程。
传感器选型：没有完美的传感器
先说说常见的避障传感器，每个都有脾气。
超声波便宜、功耗低，但波束角宽（通常30-60度），在室内对着白墙还行，到了室外有风、有树叶、有斜面的地方，回波信号乱七八糟。我踩过最大的坑是超声波对倾斜表面的检测——飞机斜着飞过一块玻璃幕墙，超声波直接穿透了，距离值显示无穷大，飞控以为前方一片坦途。
红外测距（比如Sharp GP2Y0A系列）响应快、波束窄，但受环境光影响极大。正午太阳直射时，测距值能漂移30%以上。有一次在沙漠测试，红外传感器直接罢工，输出全是最大值。
激光雷达（单线或TOF）精度高、抗干扰强，但贵、重、功耗大。小四轴带一个单线激光雷达，续航直接砍半。而
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