自主导航十年演进

结论：未来十年自主导航将从“能走到哪”演进为“能否被允许继续走”的治理化系统，关键从感知/定位精度转向可用性、置信度与责任可追溯的闭环。

三阶段概览

关键能力演进（要点）

• 感知→可信度：从单纯输出位置/障碍，变为输出可用性指标、退化模式与多假设地图。
• 定位→记忆治理：地图有生命周期、版本与写入权限；SLAM 不再只给位姿，还要给“这张图现在能不能信”。
• 规划→许可系统：路径生成必须满足置信度阈值、风险上限与最小风险状态触发条件，否则被控制层否决或降级。
• 执行→物理否决：运动控制与伺服层成为最后防线，能在检测到长期风险时主动限速或停机。

风险与工程建议

• 被低估的风险：高精度≠长期可用；传感器冲突、地图过期、慢性漂移是系统性风险。
• 落地优先级：先建置信度接口、审计日志与否决阈值；再做端到端性能优化。
• 架构要点：多层冗余（传感器+模型+规则）、在线故障检测、可回溯日志与“最小风险状态”自动化。

简短行动清单

• 定义置信度接口规范；设计地图写入权限与回滚流程；把否决权下沉到控制/伺服层。