news 2025/12/28 15:34:01

OpenPI机器人视觉语言动作模型完全手册

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张小明

前端开发工程师

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OpenPI机器人视觉语言动作模型完全手册

OpenPI机器人视觉语言动作模型完全手册

【免费下载链接】openpi项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/op/openpi

想要让机器人看懂世界并执行复杂任务吗？OpenPI项目为你提供了一套完整的解决方案。这个由Physical Intelligence团队开发的开源项目，集成了先进的视觉语言动作模型，让机器人能够理解自然语言指令并完成相应的操作。无论你是研究人员还是开发者，都能通过这个项目快速搭建智能机器人系统。

🚀 核心亮点速览

OpenPI项目包含了三大核心模型系列，每个都有其独特的优势和应用场景：

π₀模型- 基于流匹配的视觉语言动作模型，具备强大的泛化能力

π₀-FAST模型- 采用自回归架构，结合FAST动作分词器，推理速度更快

π₀.₅模型- 最新升级版本，通过知识绝缘技术实现了更好的开放世界泛化性能

这些模型都经过了超过10,000小时的机器人数据预训练，为你提供了坚实的技术基础。你可以直接使用预训练好的模型进行推理，也可以在自己的数据集上进行微调，打造专属的机器人智能体。

🛠️ 快速上手指南

环境准备与安装

开始之前，请确保你的系统环境满足以下要求：

  • 操作系统：Ubuntu 22.04
  • GPU：至少8GB显存的NVIDIA显卡（推理需求）
  • 推荐配置：RTX 4090或更高性能的GPU

第一步：获取项目代码

git clone --recurse-submodules https://gitcode.com/GitHub_Trending/op/openpi

如果已经克隆了仓库但缺少子模块，可以运行：

git submodule update --init --recursive

第二步：安装依赖项目使用uv进行Python依赖管理，安装完成后执行：

GIT_LFS_SKIP_SMUDGE=1 uv sync GIT_LFS_SKIP_SMUDGE=1 uv pip install -e .

Docker方案：如果遇到系统配置问题，可以参考docs/docker.md使用Docker进行安装。

快速体验模型推理

现在让我们来体验一下使用预训练模型进行推理的便捷性：

from openpi.training import config as _config from openpi.policies import policy_config from openpi.shared import download # 配置模型参数 config = _config.get_config("pi05_droid") checkpoint_dir = download.maybe_download("gs://openpi-assets/checkpoints/pi05_droid") # 创建策略实例 policy = policy_config.create_trained_policy(config, checkpoint_dir) # 执行推理任务 example = { "observation/exterior_image_1_left": "...", # 外部摄像头图像 "observation/wrist_image_left": "...", # 腕部摄像头图像 "prompt": "拿起叉子" # 自然语言指令 } action_chunk = policy.infer(example)["actions"]

这个简单的代码示例展示了如何使用π₀.₅-DROID模型进行推理。模型会自动下载并缓存到~/.cache/openpi目录中。

🔧 深度应用实战

自定义数据集微调

想要让模型适应你的特定场景？OpenPI提供了完整的微调流程：

数据格式转换项目使用LeRobot数据集格式进行训练。你可以参考examples/libero/convert_libero_data_to_lerobot.py中的示例脚本，将你的数据转换为标准格式。

训练配置定义OpenPI提供了灵活的配置系统，你可以在src/openpi/training/config.py中找到详细的配置选项。

启动训练流程

# 计算归一化统计量 uv run scripts/compute_norm_stats.py --config-name pi05_libero # 开始微调训练 XLA_PYTHON_CLIENT_MEM_FRACTION=0.9 uv run scripts/train.py pi05_libero --exp-name=my_experiment --overwrite

训练过程中，系统会自动保存检查点，你可以通过Weights & Biases仪表板实时监控训练进度。

模型服务部署

训练完成后，你可以轻松部署模型服务：

# 启动策略服务器 uv run scripts/serve_policy.py policy:checkpoint --policy.config=pi05_libero --policy.dir=checkpoints/pi05_libero/my_experiment/20000

服务器启动后会在8000端口监听请求，等待观测数据的传入。你可以通过评估脚本或机器人运行时系统向服务器发送查询。

🎯 PyTorch支持详解

OpenPI现在全面支持PyTorch框架！你可以在JAX和PyTorch之间自由选择：

PyTorch环境配置

  1. 确保依赖最新版本：uv sync
  2. 验证transformers版本：确保安装的是4.53.2版本
  3. 应用必要的补丁文件

模型格式转换

如果你有JAX格式的模型检查点，可以轻松转换为PyTorch格式：

uv run examples/convert_jax_model_to_pytorch.py \ --checkpoint_dir /path/to/jax/checkpoint \ --config_name <config name> \ --output_path /path/to/converted/pytorch/checkpoint

PyTorch训练模式

OpenPI支持多种PyTorch训练配置：

# 单GPU训练 uv run scripts/train_pytorch.py debug --exp_name pytorch_test # 多GPU训练（单节点） uv run torchrun --standalone --nnodes=1 --nproc_per_node=2 scripts/train_pytorch.py pi0_aloha_sim --exp_name pytorch_ddp_test

💡 实战技巧与最佳实践

内存优化策略

遇到GPU内存不足的问题？试试这些优化方法：

  • 设置XLA_PYTHON_CLIENT_MEM_FRACTION=0.9让JAX使用更多GPU内存
  • 使用--fsdp-devices <n>启用完全分片数据并行
  • 考虑禁用EMA权重以进一步节省内存

远程推理架构

OpenPI支持远程推理模式，你可以将模型运行在专门的服务器上，通过WebSocket连接向机器人流式传输动作指令。这种架构让机器人本体不需要强大的计算资源，同时保持了策略环境的独立性。

问题排查指南

常见问题快速解决方案：

  • 依赖冲突：删除虚拟环境目录重新安装
  • 连接错误：检查服务器状态和网络配置
  • 训练发散：验证归一化统计量的合理性

通过OpenPI项目，你可以快速构建智能机器人系统，无论是学术研究还是工业应用，都能找到合适的解决方案。项目提供了丰富的示例和详细的文档，帮助你轻松上手并深入应用。

现在就开始你的机器人智能之旅吧！无论你是想要复现先进的研究成果，还是开发实用的机器人应用，OpenPI都为你提供了强大的技术支撑。

【免费下载链接】openpi项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/op/openpi

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