一、准备步骤
博主用的设备是Ubuntu20.04+realsenseD456+ROS1noetic
首先需要安装相关的ealsense驱动，可以参考我的另一篇博客如何安装Realsense驱动
新建一个终端，调用如下命令检查相机是否可以正常工作：
realsense-viewer出现如下图像即为成功：
**Aurco二维码生成的网址为：Aurco二维码
二、下载并编译Aruco_ros
**由于ROS1-noetic于2025年5月31日已经停止维护了，所以直接用sudo的命令或者git的命令去下载aruco_ros是不可行的！！
科学上网后，登陆github官网，搜索aruco_ros并找到ros-noetic分支，如下图所示：
随后，直接下载安装包并解压缩，解压缩后的文件夹放在/home/jetson/realsense_ws/src路径下。这里注意修改为自己电脑对应的路径名称。回到realsense_ws工作空间下，先调用：
rm -rf build devel install build_isolated devel_isolated install_isolated来清除之前的编译文件，如果之间调用catkin build编译过，或者之前用过catkin_make，可能会产生不兼容的问题，所以需要先调用上述命令来清理编译结果。随后，调用catkin_make开始编译，直至成功，成功界面如下：
三、文件修改、识别及输出
参考：Realsense+ROS1+二维码识别
3.1 文件修改
对于rs_camera.launch文件，首先需要把这三行全部改为true，这样才能保证有图像话题输出，方便后续订阅。
<launch> <arg name="serial_no" default=""/> <arg name="usb_port_id" default=""/> <arg name="device_type" default=""/> <arg name="json_file_path" default=""/> <arg name="camera" default="camera"/> <arg name="tf_prefix" default="$(arg camera)"/> <arg name="external_manager" default="false"/> <arg name="manager" default="realsense2_camera_manager"/> <arg name="output" default="screen"/> <arg name="respawn" default="false"/> <arg name="fisheye_width" default="-1"/> <arg name="fisheye_height" default="-1"/> <arg name="enable_fisheye" default="false"/> <arg name="depth_width" default="-1"/> <arg name="depth_height" default="-1"/> <arg name="enable_depth" default="true"/> <arg name="confidence_width" default="-1"/> <arg name="confidence_height" default="-1"/> <arg name="enable_confidence" default="true"/> <arg name="confidence_fps" default="-1"/> <arg name="infra_width" default="848"/> <arg name="infra_height" default="480"/> <arg name="enable_infra" default="true"/> <arg name="enable_infra1" default="true"/> <arg name="enable_infra2" default="true"/> <arg name="infra_rgb" default="false"/> <arg name="color_width" default="-1"/> <arg name="color_height" default="-1"/> <arg name="enable_color" default="true"/> <arg name="fisheye_fps" default="-1"/> <arg name="depth_fps" default="-1"/> <arg name="infra_fps" default="30"/> <arg name="color_fps" default="-1"/> <arg name="gyro_fps" default="-1"/> <arg name="accel_fps" default="-1"/> <arg name="enable_gyro" default="false"/> <arg name="enable_accel" default="false"/> <arg name="enable_pointcloud" default="false"/> <arg name="pointcloud_texture_stream" default="RS2_STREAM_COLOR"/> <arg name="pointcloud_texture_index" default="0"/> <arg name="allow_no_texture_points" default="false"/> <arg name="ordered_pc" default="false"/> <arg name="enable_sync" default="false"/> <arg name="align_depth" default="false"/> <arg name="publish_tf" default="true"/> <arg name="tf_publish_rate" default="0"/> <arg name="filters" default=""/> <arg name="clip_distance" default="-2"/> <arg name="linear_accel_cov" default="0.01"/> <arg name="initial_reset" default="false"/> <arg name="reconnect_timeout" default="6.0"/> <arg name="wait_for_device_timeout" default="-1.0"/> <arg name="unite_imu_method" default=""/> <arg name="topic_odom_in" default="odom_in"/> <arg name="calib_odom_file" default=""/> <arg name="publish_odom_tf" default="true"/> <arg name="stereo_module/exposure/1" default="7500"/> <arg name="stereo_module/gain/1" default="16"/> <arg name="stereo_module/exposure/2" default="1"/> <arg name="stereo_module/gain/2" default="16"/> <group ns="$(arg camera)"> <include file="$(find realsense2_camera)/launch/includes/nodelet.launch.xml"> <arg name="tf_prefix" value="$(arg tf_prefix)"/> <arg name="external_manager" value="$(arg external_manager)"/> <arg name="manager" value="$(arg manager)"/> <arg name="output" value="$(arg output)"/> <arg name="respawn" value="$(arg respawn)"/> <arg name="serial_no" value="$(arg serial_no)"/> <arg name="usb_port_id" value="$(arg usb_port_id)"/> <arg name="device_type" value="$(arg device_type)"/> <arg name="json_file_path" value="$(arg json_file_path)"/> <arg name="enable_pointcloud" value="$(arg enable_pointcloud)"/> <arg name="pointcloud_texture_stream" value="$(arg pointcloud_texture_stream)"/> <arg name="pointcloud_texture_index" value="$(arg pointcloud_texture_index)"/> <arg name="enable_sync" value="$(arg enable_sync)"/> <arg name="align_depth" value="$(arg align_depth)"/> <arg name="fisheye_width" value="$(arg fisheye_width)"/> <arg name="fisheye_height" value="$(arg fisheye_height)"/> <arg name="enable_fisheye" value="$(arg enable_fisheye)"/> <arg name="depth_width" value="$(arg depth_width)"/> <arg name="depth_height" value="$(arg depth_height)"/> <arg name="enable_depth" value="$(arg enable_depth)"/> <arg name="confidence_width" value="$(arg confidence_width)"/> <arg name="confidence_height" value="$(arg confidence_height)"/> <arg name="enable_confidence" value="$(arg enable_confidence)"/> <arg name="confidence_fps" value="$(arg confidence_fps)"/> <arg name="color_width" value="$(arg color_width)"/> <arg name="color_height" value="$(arg color_height)"/> <arg name="enable_color" value="$(arg enable_color)"/> <arg name="infra_width" value="$(arg infra_width)"/> <arg name="infra_height" value="$(arg infra_height)"/> <arg name="enable_infra" value="$(arg enable_infra)"/> <arg name="enable_infra1" value="$(arg enable_infra1)"/> <arg name="enable_infra2" value="$(arg enable_infra2)"/> <arg name="infra_rgb" value="$(arg infra_rgb)"/> <arg name="fisheye_fps" value="$(arg fisheye_fps)"/> <arg name="depth_fps" value="$(arg depth_fps)"/> <arg name="infra_fps" value="$(arg infra_fps)"/> <arg name="color_fps" value="$(arg color_fps)"/> <arg name="gyro_fps" value="$(arg gyro_fps)"/> <arg name="accel_fps" value="$(arg accel_fps)"/> <arg name="enable_gyro" value="$(arg enable_gyro)"/> <arg name="enable_accel" value="$(arg enable_accel)"/> <arg name="publish_tf" value="$(arg publish_tf)"/> <arg name="tf_publish_rate" value="$(arg tf_publish_rate)"/> <arg name="filters" value="$(arg filters)"/> <arg name="clip_distance" value="$(arg clip_distance)"/> <arg name="linear_accel_cov" value="$(arg linear_accel_cov)"/> <arg name="initial_reset" value="$(arg initial_reset)"/> <arg name="reconnect_timeout" value="$(arg reconnect_timeout)"/> <arg name="wait_for_device_timeout" value="$(arg wait_for_device_timeout)"/> <arg name="unite_imu_method" value="$(arg unite_imu_method)"/> <arg name="topic_odom_in" value="$(arg topic_odom_in)"/> <arg name="calib_odom_file" value="$(arg calib_odom_file)"/> <arg name="publish_odom_tf" value="$(arg publish_odom_tf)"/> <arg name="stereo_module/exposure/1" value="$(arg stereo_module/exposure/1)"/> <arg name="stereo_module/gain/1" value="$(arg stereo_module/gain/1)"/> <arg name="stereo_module/exposure/2" value="$(arg stereo_module/exposure/2)"/> <arg name="stereo_module/gain/2" value="$(arg stereo_module/gain/2)"/> <arg name="allow_no_texture_points" value="$(arg allow_no_texture_points)"/> <arg name="ordered_pc" value="$(arg ordered_pc)"/> </include> </group> </launch>随后，注意修改aurco工作空间下的single.launch文件（因为我用的single.launch文件来做测试，所以只修改了这个文件，如果要用到该工作空间下的别的文件也要同步修改）
有6个地方着重修改，分别是：
a. <arg name="markerId" default="123"/>，default后面的值需要改成自己生成的Aurco二维码的ID。
b. <arg name="markerSize" default="0.034"/> <!-- in m -->，default后面的值需要改成自己生成的Aurco二维码的size（也是物理边长），单位是m。
c. <arg name="eye" default="infra1"/>，default后面的值需要改成realsense相机发布的话题，注意这里不是整个话题，eye参数只是话题中的某一节，所以default并没有改为整个话题名称。
d. <remap from="/camera_info" to="/camera/$(arg eye)/camera_info" />，default后面的值需要改成相机发布的话题，这里看到c中的参数eye被传过来了，也就解释了为什么eye会那样设置
e. <remap from="/image" to="/camera/$(arg eye)/image_rect_raw" />，
**f. <param name="camera_frame" value="/camera_link"/>，这里default后面一定要改成/camera/link，该link可以融合相机携带的其他传感器
以下面两张图为例，说明这里的参数怎么填。打开Aurco二维码生成二维码，Dictionary选Original ArUco，为aruco_ros的默认
第一张图可以看出，a中markerId的值应该是123，b中markerSize应该是34mm，也就是0.034m。第二张图可以看出，c中参数eye可以选infra1（其实也可以infra2或者color），d和e的参数要改成/camera/($arg eye)/camera_info和/camera/($arg eye)/image_rect_raw，最后f的参数要改成/camera/link。
3.2 启动对应的launch文件，并打印输出
首先启动roscore，随后调用如下命令启动相机，
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch（可选）关闭结构光，即emitter_enabled设置为off
rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure启动二维码识别
roslaunch aruco_ros single.launch可视化结果输出
rosrun image_view image_view image:=/aruco_single/result结果输出如下：
可以看到对已有的二维码，可以读取其ID号以及二维码的坐标系
最后打印位姿信息，调用如下命令：
rostopic echo /aruco_single/pose位姿信息输出如下：
左侧终端的右下角即为输出的位姿信息。之所以可以通过单目相机输出该信息，是因为在single.launch文件中传入了实际二维码的size，所以可以调用算法直接输出位姿信息了。该位姿信息是二维码在相机坐标系下的位姿。相机目视前方时（看向垂直纸面向里的方向），左侧相机的坐标系应该是，X水平向左，Y垂直向上，Z垂直纸面向里，如下图所示:
