机器人项目早期很容易直接进入方案讨论：电机、传感器、控制器、算力平台、机械结构、算法路线。
这些内容当然重要，但如果场景、任务、接口、风险和变更边界没有先定义清楚，后续很容易出现需求漂移、接口扯皮、联调返工和验证闭环不清。
这份清单用于项目启动、方案评审、需求澄清和系统设计输入阶段。
一、5 个前置问题总表
前置问题 | 需要确认什么 | 常见遗漏 | 输出物 |
|---|---|---|---|
场景在哪里 | 使用环境、人员、工况、约束 | 只写“适用于某场景”，没有边界条件 | 场景边界表 |
什么叫完成任务 | 成功判据、连续运行要求、失败处理 | 把“演示跑通”当成“任务完成” | 任务完成判据 |
哪些接口最容易出问题 | 机械、电气、通信、控制、异常、维护接口 | 只写正常流程，不写异常流程 | 接口责任表 |
哪些风险必须前置验证 | 功耗、散热、线束、EMC、传感器、恢复、安全 | 风险留到整机联调后再看 | 风险验证计划 |
变更后谁判断影响范围 | 影响模块、接口、测试、文档和责任人 | 只改局部，不做系统影响分析 | 变更影响矩阵 |
二、场景边界检查表
检查项 | 追问问题 | 记录结果 |
|---|---|---|
使用环境 | 实验室、展厅、工厂、户外、家庭还是其他环境？ | |
空间条件 | 地面、通道、光照、遮挡、人员流动是否确定？ | |
运行时间 | 单次运行多久？每天运行多久？是否连续运行？ | |
操作人员 | 是工程师操作，还是普通人员按流程操作？ | |
维护条件 | 现场是否允许停机、拆装、复位、换件？ | |
环境边界 | 温度、湿度、粉尘、振动、防护、噪声是否有要求？ | |
不做什么 | 哪些场景明确不覆盖？ |
判断标准：
场景不是一句“用于某环境”，而是一组会影响设计、测试和交付的边界条件。
三、任务完成判据模板
项目 | 示例问题 | 需要输出 |
|---|---|---|
任务起点 | 机器人从什么状态开始执行任务？ | 初始状态定义 |
任务终点 | 到什么状态算任务完成？ | 完成判据 |
成功率 | 单次成功、连续成功、批量一致性如何定义？ | 成功率指标 |
运行时长 | 演示级、测试级、交付级分别要求多久？ | 运行时间要求 |
异常处理 | 失败、急停、重启、人工干预后如何恢复？ | 异常路径说明 |
验证方法 | 用什么测试证明任务完成？ | 测试用例与验收方式 |
常见误区：
“能跑通一次”只能说明功能链路成立，不等于任务具备可交付能力。
四、接口责任表
接口类型 | 要定义的责任边界 | 必须追问 |
|---|---|---|
机械安装接口 | 安装定位、受力、维护空间、装配一致性 | 谁保证装配后位置一致？ |
电气连接接口 | 电源、信号、接地、屏蔽、连接器锁紧 | 掉线或误报警时谁提供证据？ |
通信协议接口 | 数据格式、周期、超时、重连、错误码 | 超时后系统进入什么状态？ |
控制状态接口 | 指令、反馈、状态机、互锁 | 各模块的“正常”是不是同一个正常？ |
异常处理接口 | 急停、复位、重启、恢复、降级 | 谁判断能恢复，谁允许继续？ |
维护接口 | 拆装、换件、标定、复测 | 维护后如何证明状态一致？ |
接口定义建议：
接口文档不要只写正常流程，至少要补充异常状态、恢复动作、责任归属和记录证据。
五、前置风险验证清单
风险项 | 为什么要前置 | 建议验证方式 |
|---|---|---|
功耗与供电余量 | 整机动作叠加后可能超过单模块估算 | 峰值负载组合测试 |
散热 | 长时间运行后性能可能漂移或保护 | 温升测试、热源分布确认 |
线束运动疲劳 | 台架静态正常，整机运动后异常 | 弯折、拖链、固定点检查 |
接地与屏蔽 | 通信、传感器和抗干扰会受影响 | 回流路径和屏蔽接法评审 |
EMC/干扰 | 电机、驱动、电源动作会影响信号链路 | 干扰源与敏感线束关系检查 |
传感器安装 | 位置变化会影响识别、标定和维护 | 安装偏差和复装一致性验证 |
故障恢复 | 异常后状态可能不同步 | 急停、重启、掉线恢复测试 |
维护空间 | 后期维护可能影响装配一致性 | 拆装路径和工具空间检查 |
六、设计变更影响矩阵
变更类型 | 可能影响 | 需要重新确认 |
|---|---|---|
换电机 | 结构安装、驱动参数、供电、散热、线束、控制 | 机械、电气、控制、可靠性测试 |
换传感器 | 安装位置、标定方式、算法、线束、维护 | 标定、识别效果、安装一致性 |
改线束路径 | 信号质量、干扰、运动受力、维护一致性 | 线束固定、弯折半径、接插件状态 |
改控制逻辑 | 状态机、安全策略、异常恢复 | 状态接口、回归测试、风险评审 |
改结构件 | 安装空间、散热、维护、受力 | 装配检查、热测试、维护流程 |
改供电方案 | 峰值负载、保护动作、上下电顺序 | 电源验证、故障恢复、通信稳定性 |
七、评审会建议输出
项目早期评审结束后，建议至少留下以下文件：
输出物 | 用途 |
|---|---|
场景边界表 | 防止需求变成愿望清单 |
任务完成判据 | 防止“能演示”被误当成“能交付” |
接口责任表 | 防止联调阶段责任边界不清 |
前置风险清单 | 防止关键风险后期集中爆发 |
风险验证计划 | 明确哪些风险用什么方式验证 |
变更影响矩阵 | 防止局部改动引发系统连锁问题 |
待确认问题清单 | 把不确定项显性化，避免默认假设 |
八、结论
机器人项目定方案前，不只是选器件、选平台、选算法路线。
更关键的是先把场景、任务、接口、风险和变更边界定义清楚。
这 5 个问题问清楚，项目不一定马上变简单，但可以减少后期联调、返工、验收和维护阶段的很多不确定性。
