高博的激光slam学习

1.gins的图优化

框架如下：

https://blog.csdn.net/weixin_45219182/article/details/161050960?spm=1001.2014.3001.5502

imu的预积分就是DR，只不过增加了9*9的协方差矩阵传播，用来在做优化的时候，预积分边的信息矩阵。

流程：imu是100Hz，GPS是10Hz，ODO是10Hz，收到gps初始化后开始单帧积分，然后再收到gps就做图优化，这里就可以对上一个gps时刻到当前gps时刻做一步预积分了，完成图优化后，重置预积分，重复该流程，这里只做两帧gps的滑窗。预积分就是两个gps之间的dr观测约束。但是比dr复杂一些，涉及到一个信息矩阵的迭代，其实就是误差传播的意思。