张小明
前端开发工程师
单位正交矩阵
解释
旋转的顺序是不可交换的
旋转矩阵可以描述物体的转动状态
关于XA转动，角度为
关于YA转动，角度为
应用
从几何角度来看，原来AP和y轴是60°夹角，现在旋转30°，相当于和y轴呈现90°夹角。，AP‘是旋转后的坐标，即与世界坐标系下Z轴重合
先对X Y Z 分别旋转可以得到
旋转顺序不同,结果不同
反推
由R推三个旋转角度
万向锁:
丢失一个自由度:
先Z转,然后Y转,最后X转
公式先转的放前面
\
反推
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