西门子smart200 昆仑技创的7寸触摸屏，汇川伺服+雷赛步进脉冲控制，两路模拟量测量输入，国产机器人modbus tcp 通讯 全面实战项目，最适合新手入门练手学习。 外触摸屏软件3.3.2.6187
最近在搞自动化项目的老铁们注意了！今天分享的这个实战案例绝对适合刚入坑的兄弟练手。咱们用西门子Smart200 PLC（CPU SR20）配昆仑通态7寸屏，带着汇川的IS620N伺服和雷赛DM542步进干活，捎带手搞两路模拟量采集，最后再整上国产机器人Modbus TCP通讯——这配置简直就是新手大礼包！
先看硬件接线图（此处假装有图）。PLC的Q0.0/Q0.1接伺服脉冲方向，Q0.2接步进脉冲，模拟量模块接AIW16和AIW18。重点说下伺服参数设置：H02-00设3（脉冲+方向），H02-01脉冲模式选1（双脉冲禁止），H03-00电子齿轮比按实际机械算。
PLC这边脉冲控制直接上CTRL_PTO指令块：
// 轴1初始化 MOV_B 16#85, SMB67 // 允许PTO，选择微秒增量，多段管线 MOVW 1000, SMW168 // 初始周期1000μs MOVD &VB200, SMW170 // 包络表地址 ATCH INT_0, 19 // 连接中断 ENI // 开中断 // 运动触发 CTRL_PTO EN=Start,Profile=1,Dir=Dir_Flag,C_Pos=>VD100,Abort=0,Error=>VB10这段代码里SMW168的周期值别傻乎乎直接填，得根据伺服电子齿轮和机械结构换算。比如1个脉冲对应0.01mm，要跑10mm就是1000个脉冲，周期1000μs对应速度1kHz。
模拟量处理更简单：
MOVW AIW16, VW50 // 读取第一路 MOVW AIW18, VW52 // 第二路 ITD VW50, VD60 // 转成双整数 DTR VD60, VD64 // 转浮点数 MOVR 0.003222656, VD68 // 换算系数 *R VD64, VD68 // 实际工程量这个0.003222656怎么来的？假设量程0-10V对应0-27648，10/27648≈0.000361111，但实际传感器量程是0-5MPa对应4-20mA的话，得重新算：(5-0)/(27648-5530)=0.003222656。
Modbus TCP通讯才是重头戏：
MBUS_CLIENT EN:=Connect, // 使能连接 REQ:=Data_Req, // 请求信号 IP_PORT:=16#1F90, // 端口8080 IP_ADDR:=16#C0A80164, // IP192.168.1.100 RW:=1, // 0读1写 Addr:=&VB500, // 数据区 Count:=10, // 数据长度 Done=>Done_Flag, // 完成标志 Error=>Err_Code // 错误代码遇到过最坑的是字节序问题！比如机器人那边是ABCD排列，PLC默认是BADC，得用SWAP指令处理：
SWAP VW500, VW510 // 高低字节交换 MOVW VW510, VW520 // 重新排列数据触摸屏组态有个骚操作——用间接寻址实现配方功能。在McgsPro里新建数据对象时，地址填"PLC1.VD[数据索引]" ，然后通过脚本修改数据索引值，配合PLC的指针寻址直接起飞。
调试时翻过车的注意：伺服使能信号必须接常闭点！有次急停回路设计成常开，结果伺服一上电就疯狂抽搐。还有Modbus TCP的保持寄存器长度要和从站对齐，上次机器人那边设了125个字，PLC这边设120个字直接通讯超时。
最后给新手建议：先搞定单个功能再联调，比如先把伺服JOG运行调通，再整通讯。模拟量记得做滤波处理，别直接拿原始值用。这个项目啃下来，厂里80%的自动化设备你都能摸个门清了，下次面试甩出这个实战案例，薪资至少能多要2K！
