未来已来：GR00T-H-N1.7开启医疗机器人新纪元，50+全球机构的共同选择
【免费下载链接】GR00T-H-N1.7项目地址: https://ai.gitcode.com/hf_mirrors/nvidia/GR00T-H-N1.7
GR00T-H-N1.7是NVIDIA Isaac GR00T N1.7的术后训练变体，专为手术机器人打造。它建立在GR00T N1.7 VLA基础上，并使用Open-H embodiment数据集进行了适配，已准备好投入商业使用，正引领医疗机器人领域的全新变革。
GR00T-H医疗机器人系统示意图，展示了其在外科手术场景中的应用架构
核心功能解析：30亿参数驱动的精准操作
GR00T-H-N1.7拥有30亿参数，继承了GR00T N1.7系列模型的神经网络架构，将视觉语言基础模型与扩散 transformer 头部相结合，能够对连续动作进行去噪处理。该模型使用Cosmos-Reason2-2B对机器人的图像观察和文本指令进行编码，通过流匹配 transformer 处理本体感觉和一系列以观察为条件的动作，实现精准的机器人控制。
多模态输入系统
- 视觉输入：来自机器人摄像头的可变数量图像帧，支持任何分辨率的RGB图像
- 状态输入：机器人本体感觉的浮点向量
- 语言指令：文本字符串形式的操作指令
连续动作输出
模型输出连续值向量，对应机器人上不同的电机控制，具体取决于机器人 embodiment 的自由度。这种灵活的输出方式使得GR00T-H-N1.7能够适配多种不同类型的医疗机器人平台。
训练数据揭秘：770小时医疗机器人操作精华
GR00T-H-N1.7的训练数据来源于Open-H-Embodiment数据集，这是一个由全球50多家机构共同构建的大型医疗机器人数据集。该数据集包含770小时的视频和运动学数据，涵盖124,019个片段、119个数据集和20个机器人平台。
数据集亮点
- 大规模真实数据：用于后训练的真实世界外科手术子集长达601小时，包含约63,930个片段
- 多平台支持：在7个机器人平台上进行训练，包括CMR Versius、dVRK、Rob Surgical BiTrack等
- 标准化处理：动作空间被标准化为相对末端执行器定位，摄像头配置也进行了统一规范
无缝集成：从研究到应用的全流程支持
GR00T-H-N1.7设计用于机器人研发，包括外科机器人和机器人超声策略的探索、基准测试和方法开发。它支持多种运行时引擎和硬件架构，为研究人员和开发者提供了灵活的部署选项。
技术规格
- 运行时引擎：PyTorch、TensorRT
- 支持硬件：NVIDIA Ampere、Blackwell、Hopper、Jetson、Lovelace
- 操作系统：Ubuntu
快速开始步骤
- 克隆仓库：
git clone https://gitcode.com/hf_mirrors/nvidia/GR00T-H-N1.7 - 参考模型架构文档了解部署要求
- 根据处理器配置文件设置运行参数
安全与伦理：医疗AI的核心准则
GR00T-H-N1.7遵循严格的安全和伦理标准，确保在医疗研究环境中的安全使用。该模型仅用于研究目的，不应用于临床部署、患者护理或医疗决策。NVIDIA致力于值得信赖的AI发展，提供了详细的伦理考虑指南，包括可解释性、偏见缓解、安全与安保以及隐私保护等方面的内容。
关键安全文档
- 可解释性说明
- 偏见缓解策略
- 安全与安保指南
- 隐私保护措施
全球认可：医疗机器人领域的共同选择
GR00T-H-N1.7已经成为全球50多家机构在医疗机器人研究领域的共同选择。它基于Open-H-Embodiment数据集开发，该数据集由全球各地的研究机构、医学院校和医院共同贡献，涵盖了模拟、工作台、离体、在体和临床等多种环境。
通过GR00T-H-N1.7，研究人员可以探索新的外科手术技术、开发更精准的机器人控制算法，并推动医疗机器人领域的创新发展。无论您是学术研究人员、医疗技术开发者还是机器人爱好者，GR00T-H-N1.7都为您提供了一个强大而灵活的平台，开启医疗机器人的新纪元。
【免费下载链接】GR00T-H-N1.7项目地址: https://ai.gitcode.com/hf_mirrors/nvidia/GR00T-H-N1.7
创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考
