汽车毫米波雷达盲区监测系统（BSD）——从雷达原理到算法实现

前言

去年参与了一个ADAS项目，负责盲区监测（BSD）模块的开发。从最开始对着雷达数据手册一脸懵，到后来能独立完成整套检测算法，中间踩了不少坑。今天把毫米波雷达盲区监测的完整技术链路整理出来，从雷达物理原理到信号处理，再到目标跟踪和威胁判断，希望能帮到在做相关项目的朋友。

盲区监测系统概述

什么是盲区

驾驶员通过后视镜无法观察到的区域就是盲区。主要包括：

┌─────────────────────────────────┐ │ │ 后视镜可见区域 │ 后视镜可见区域 │ ↓ │ ↓ │ ╔═══════════╗ │ ╔═══════════╗ │ ║ ║ │ ║ ║ │ ║ ┌─────┐ ║ │ ║ ┌─────┐ ║ │ ║ │后视镜│ ║ │ ║ │后视镜│ ║ │ ║ └─────┘ ║ │ ║ └─────┘ ║