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1、任务函数的一般写法：

//任务函数使用void类型的返回值，但是有一个void*类型的参数 void vTask1（void*pvParameters） { //编程方式类似于main（）方法，一般写一个无限循环 for（；；） { //使用vTaskDelay（）而不使用HAL_Delay()进行延迟 } //坚决不能写return！ vTaskDelete（NULL）； //一旦退出需要删除自身 }

2、main（）方法的一般写法：

int main(void) { // 一些底层的初始化代码放这里 ........ //先创建任务 xTaskCreate(vTask1,"Task1",......); //任务1 xTaskCreate(vTask2,"Task2",......); //任务2 //再启动调度器 vTaskStartScheduler(); //无限循环 while（1） { } }

变量名的命名规则：变量名 = 类型前缀 + 实际名字

函数名的命名规则

宏定义命名规则

FreeRTOS任务调度机制

三种任务调度方式：

抢占式调度：主要是针对优先级不同的任务，每个任务都有一个优先级，优先级高的任务可以抢占优先级低的任务
时间片调度：主要针对优先级相同的任务，当多个任务的优先级相同时，任务调度器都会在每一个系统时钟节拍到时候切换任务

协程式调度：当前执行任务将会一直运行，同时高优先级任务不会在抢占低优先级任务，当前任务主动放弃CPU，才会执行下一个FreeRTOS现在虽然还支持，但是官方表示不再更新协程式调度。

四种任务状态：

Running 运行态：当任务处于实际运行状态被称之为运行态，即 CPU 的使用权被这个任务占用。
Ready 就绪态：处于就绪态的任务是指那些能够运行（没有被阻塞和挂起），但是当前没有运行的任务，因为同优先级或更高优先级的任务正在运行。
一个任务要能够运行前必须先进入就绪态。
Blocked 阻塞态：由于等待信号量，消息队列，事件标志组等而处于阻塞的状态被称之为阻塞态，另外任务调用vTaskDelay() 延迟函数也会处于阻塞态。
Suspended 挂起态：类似阻塞态，通过手动调用函数 vTaskSuspend()对指定任务进行挂起，挂起后这个任务不被执行，只有手动调用函数 xTaskResume()才可以将这个任务从挂起态恢复。

ldle 空闲任务

优先级最低，为 0 。
空闲任务要么处于就绪态，要么处于运行态，永远不会阻塞。

任务间的通信方式：

队列（Queues）

核心作用：队列是 FreeRTOS 中任务间传递数据的主要方式，支持在任务与任务、中断与任务之间发送消息。
工作原理：队列本质上是一个线程安全的先进先出（FIFO）缓冲区。消息是通过复制的方式发送的，即把数据本身（或指向数据的指针）拷贝到队列中。
阻塞机制：当任务尝试读取空队列或写入已满队列时，可以指定一个阻塞时间。任务会进入“被阻止”状态，直到有数据/空间可用，或超时。处于该状态的任务不占用 CPU 时间。

2. 信号量与互斥量（Semaphores & Mutexes）

核心作用：主要用于任务间的同步和互斥访问，保护共享资源。

创建函数：

xSemaphoreCreatrBinary（）二进制信号量（初始 0）

xSemaphoreCreateCounting（uxMaxCount, uxInitialCount） ———计数信号量

xSemaphoreCreateMutex（） ——互斥量

操作：

xSemaphoreTask (xSemaphore, xTicksToWait) ——取，portMax_DELAY 表示永久等待

xSemaphoreGive（xSemaphore） ——释放

xSemaphoreGiveFromISR（xSemaphore, pxHigherPriorityTaskWoken） ——ISR中使用

二进制信号量（Binary Semaphore）：只有 0 和 1 两个状态，常用于任务与中断之间的同步，或作为简单的信号机制。

计数信号量（Counting Semaphore）：具有大于 1 的计数值，用于跟踪可用资源的数量或事件发生的次数，允许多个任务共享一组资源。

互斥量（Mutex）：一种特殊的二元信号量，内置了优先级继承机制。当高优先级任务等待低优先级任务持有的互斥量时，低优先级任务的优先级会被临时提升，从而最大程度减少“优先级翻转”问题。

注意：1、别用二进制信号量做互斥——它没有优先级继承，可能出现严重的优先级反转。

2、互斥量不能在 ISR 里用——ISR 没有任务优先级，优先级继承无从谈起；ISR 通知任务请用二进制信号量GiveFromISR。

3、互斥量谁拿谁放——必须由取锁的同一个任务释放；信号量则可以由任意任务/ISR 释放。

3. 任务通知（Task Notifications）

核心作用：一种轻量级的事件通知机制，允许任务直接与另一个任务或中断服务例程（ISR）同步。
工作原理：每个任务都有一个 32 位的通知值。发送方可以直接更新接收方的通知值并唤醒它，无需创建额外的通信对象（如队列或信号量）。
优势与限制：相比于队列和信号量，任务通知在执行速度上更快，且 RAM 开销更小。但其局限性在于，只能用于事件接收方是唯一的一个任务的场景。

4. 事件组（Event Groups）

核心作用：允许一个任务同时等待多个事件（组合条件）的发生。
工作原理：事件组内部包含一组事件标志位（Bits）。当某个事件发生时，对应的位被置 1。任务可以阻塞等待特定的位组合被置位，从而一次性响应多个条件，这比为每个事件单独创建信号量要节省内存且逻辑更清晰。

5. 流缓冲区与消息缓冲区（Stream & Message Buffers）

核心作用：主要用于传递字节流或离散的消息，特别适合在中断和任务之间传递不定长的数据。
工作原理：支持一次写入或读取任意数量的字节。
安全限制：流缓冲区假定只有一个写入器和只有一个读取器（写入器和读取器可以是不同的任务或中断，但不能有多个写入器或多个读取器），多对多读写是不安全的。