Reachy Mini 开源桌面机器人：4 步零基础上手，让它转头、看、听、说
【免费下载链接】reachy_miniReachy Mini's SDK项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/re/reachy_mini
你坐在桌前，面前的小家伙会转头看你，两根“天线”跟着你的语气一动。Reachy Mini 就是想做这样的桌面伙伴：一台完全开源的桌面机器人，9 个电机撑起 10 个自由度，能看、能听、能说话、能动作，控制软件和 SDK 全部开放。
Reachy Mini 是什么？零基础能不能玩
Reachy Mini 是一款套件形态的开源桌面机器人：展开后 30×20×15.5 厘米，重 1.475 公斤。它分两种形态。无线版内置树莓派 CM4 和 2000mAh 锂电池，配网后独立运行；Lite 版用 USB 接到你的电脑，由电脑来当“大脑”。新手想体验机器人、开发者想改代码、教育团队找教学平台，它都适配。
Reachy Mini 组件分解图：头部外壳、斯图尔特平台、电子模块各就各位
三个核心点：
- 9 个全是 Dynamixel 智能电机，手拉手串成一线，每个有独立 ID，软件直接点名控制
- 10 个自由度：头部 6 个、身体旋转 1 个、两根天线各 1 个
- Web 面板可一键装“对话”“手势追踪”这类现成应用，不用写代码
拆开看：一个“骨架”、一套“神经”、一颗“大脑”
骨架：6 根线性执行器顶着头
头部架在斯图尔特并联平台上：上下两个平台之间靠 6 根线性执行器连接，配合球铰（可以朝多个方向转的球形关节），头就能在三维空间里自由旋转和位移。身体有 1 个旋转自由度，两根天线各 1 个。
Reachy Mini 斯图尔特平台六自由度结构：6 根线性执行器 + 球铰
神经：9 个电机加一套“感官”
9 个电机里，1 个管身体旋转、6 个在平台上、2 个在天线上，用一根线串接，编号 10 到 18。头部还带 120° 广角 1200 万像素自动对焦摄像头、4 麦克风阵列（能判断声音从哪边来）和 5W 喇叭。
Reachy Mini 电机安装位置与连接方式：平台 6 个、天线 2 个、底座 1 个
大脑：CM4 + 三层软件
无线版的所有运算都在板载 CM4（4GB 内存、双频 WiFi）上完成；Lite 版则是同一套软件跑在你的电脑里。软件分三层：常驻守护进程管电机、媒体和 App，Python SDK 与 JS SDK 负责写行为，最上面是一键安装的应用商店。
Reachy Mini 电子系统：电源板、电池、控制板连成一体
从开箱到打招呼的 4 个阶段
📦第 1 步 · 组装（2~3 小时）：开箱后先装斯图尔特平台，再装头壳和电子件，照着盒内视频指南配合纸质说明书来，工具全部随箱。做到什么程度算完成：头部和身体能用手转动，不卡顿、不卡死。
第 2 步 · 开机联网：无线版开机后，用 Reachy Mini Control 桌面应用连上机器人自带的 Wi-Fi 热点，填入你的家庭网络；Lite 版插上 USB 即可。完成标志：桌面应用能发现机器人。
Reachy Mini Control 桌面应用控制台：管理机器人状态与应用的地方
第 3 步 · 系统更新：在设置页检查系统更新。完成标志：版本号已是最新。
第 4 步 · 跑第一个行为：面板里一键安装“对话”应用，或直接写几行 Python 控制头部姿态。完成标志：它听到你的声音会转头看你。
想改代码的话，先把 SDK 仓库克隆下来：
git clone https://gitcode.com/GitHub_Trending/re/reachy_mini
电机没反应时，按这个顺序排查
🛠 首次上手的硬件问题大多在这张表里，都来自官方诊断指南：
| 现象 | 可能原因 | 解决办法 |
|---|---|---|
| 全部电机找不到 | 中央 F 电机（ID10）没接好，它是整条链的头 | 检查该电机两端 100mm 和 300mm 线缆 |
| 个别电机缺失、ID 重复 | 固件没烧对，ID 不在 10~18 范围内 | 用 Testbench 应用扫一遍波特率，选正确预设重刷 |
| 首次开机红灯闪烁 + 过载报错，两臂朝天 | 电机装错槽位，或电机 horn 上的刻线没对齐 | 换回正确槽位；拆下 horn 让两条刻线对齐再装回 |
| 头部动到一半被卡、电机报过载 | 头内 USB 线留得过长，下面没有余量 | 线留多一点，保证头部升到最高位仍有余量 |
| 桌面应用在 ARM64 或小众 Linux 上跑不起来 | 应用未适配 | 直接装 Python SDK 控制机器人，官方支持这条路 |
详细步骤见官方文档，电机诊断章节里每种情况都配了截图。
跑通之后，二创的 4 个方向
🧩 以下方向都有官方支持，不用自己造轮子：
- Web 应用：用 JS SDK 通过 WebRTC 驱动机器人，把链接发给朋友，对方打开浏览器就能玩，零安装。
- 让它“听懂”你：接入大语言模型，让模型输出驱动头部姿态和天线动作，它会边听边用表情回应。
- 动作录制：用仓库里的示例脚本录下你手动做的头部动作，存下来随时回放。
- 没有硬件？：官方提供 MuJoCo 仿真模式，不装真机也能把所有逻辑跑通。
你的第一步
下单套件——想独立运行选无线版，想在电脑上开发就选 Lite 版。2~3 小时组装完成后，你会得到一台会转头、会看、会听、会说话的桌面机器人。
【免费下载链接】reachy_miniReachy Mini's SDK项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/re/reachy_mini
创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考
