news 2026/5/23 13:12:28

EtherCAT 逐帧报文解析:EEPROM 读取与配置阶段

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张小明

前端开发工程师

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EtherCAT 逐帧报文解析:EEPROM 读取与配置阶段

主站采用 APRD(定点读)、APWR(定点写)指令替代广播指令,实现对单个从站的精准操作。

1、APRD 定点读机制说明:

  • 访问特性:非统一批量读取,为定点访问模式;从站 adp 地址范围从0xfffd 开始,通过地址递增(++)方式选择目标从站
  • 对应寄存器:无固定寄存器,通过 adp 地址区分目标从站

2、APRD 读 0x110 寄存器:获取数据链路状态

APRD 发:

回:

3、APRD 读 0x130 寄存器:获取从站状态机

APRD 发:

回:

4、APWR 写 0x500 寄存器:设置ECAT帧

APWR 发:

回:

5、APWR 写 0x503 寄存器:写入EEPROM待操作地址

APWR 发:

回:

6、APRD 读 0x503 寄存器:验证写入结果

APRD 发:

回:

7、APWR 写 0x508 寄存器:

APWR 发:

回:

8、APWR 写 0x504 寄存器:

APWR 发:

回:

9、重复操作:

执行内容:重复步骤 2 - 8 的 APRD/APWR 读写流程

=====================EEPROM 读写阶段结束================================

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