【MuJoCo从入门到精通】第3章 MJCF 基础语法

开篇：本文所有截图都经过了作者验证！部分内容由大模型生成，作者经过整理和实验验证，排除了大模型生成中的错误和代码版本，环境错误，幻觉等所有坑点，所有踩过的坑希望能助力您学习MuJoCo 提升效率。可放心学习！

在上一章中，我们通过单摆模型学习了 ​​mjModel​​ 和 ​​mjData​​ 的基本用法。但那些模型都是直接在 Python 字符串中编写的简单 XML。要构建更复杂的机器人（如轮足机器人 S10），我们需要系统掌握 MJCF（MuJoCo XML Format）的语法规则。本章将介绍 MJCF 的核心元素、坐标系统、单位体系，并通过一个完整的双摆模型实践所学内容。

3.1 XML 基础回顾

MJCF 基于 XML（可扩展标记语言），如果你熟悉 HTML，会很容易上手。XML 由**元素（Element）和属性（Attribute）**构成：

<element attribute1="value1" attribute2="value2"> <child_element/> </element>

• 元素用尖括号包围，可以有嵌套子元素。
• 属性写在开始标签内，格式为 ​​名字="值"​​。
• 空元素可以用自闭合标签 ​​<element/>​​。
• XML 区分大小写，且标签必须正确嵌套。
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