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🔥 内容介绍
工业机械臂的动力学本质是高度非线性的强耦合多输入多输出系统，实际工程运行中不可避免存在大量参数不确定性：连杆加工装配误差导致的惯量矩阵参数偏差、关节润滑状态变化引发的摩擦系数漂移、末端抓取负载的时变波动、外部未知作业干扰等，这些不确定性会直接导致基于标称模型设计的常规PID控制出现轨迹跟踪误差过大、甚至系统失稳的问题。传统自适应控制方法虽然可以在线辨识参数，但在参数大范围突变、外部强干扰场景下容易出现参数漂移、瞬态跟踪性能恶化的缺陷，无法满足精密装配、高速分拣等高端工业场景的控制精度要求。
本研究将鲁棒控制理论与机械臂的非线性动力学特性深度融合，构建一套不依赖精确动力学模型、对全类型参数不确定性具备强抑制能力的控制框架，保证机械臂在参数摄动边界内始终保持全局渐近稳定，同时实现高精度的轨迹跟踪性能。
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