从米级到厘米级只要30分钟：ArduPilot RTK固定解完整配置指南

从米级到厘米级只要30分钟：ArduPilot RTK固定解完整配置指南

【免费下载链接】ardupilotArduPlane, ArduCopter, ArduRover, ArduSub source项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/ar/ardupilot

一次测绘航线落点偏了两米，整片四十亩地第二天全部重飞——锅全扣在一次"浮点解飞完全程"上。如果你在用 ArduPilot，想把定位从米级拉到厘米级，这篇带你把 ArduPilot RTK 基站和移动站从零配到位。读完你能独立配出一套 RTK 固定解。

RTK 凭什么做到厘米级

一句话原理：基站架在已知坐标上，和你机上的移动站看同一组卫星。卫星轨道误差、大气延迟这些大头，两边"共享"同一份——基站把它算出来，通过 RTCM3 校正数据发给你；移动站从自己的观测值里减掉，剩下的就是厘米级残差。浮点解（5）和固定解（6）的差别在最后一环：载波相位模糊度能不能整定。整定了，从十几厘米跨进厘米级。

ArduPilot 把各级 fix 统一成一个枚举，源码在 libraries/AP_GPS/，压缩成这张小表：

现场只记两个数就行：卡在 5 就差一步，看到 6 才算完。

30分钟搭出你的第一个RTK固定解

① 选接收机：买两块支持 RTK 的 U-blox 板（F9P 级），基站、移动站各一。为什么不能用老款 M8：浮点转固定靠载波相位观测，老芯片没这份数据，怎么调都停在 5。天线配带地面板的，杂波少。

② 接基站：给基站飞控设成基站角色：

• GPS_TYPE = 17（UBLOX_RTK_BASE 驱动值）
• GPS_BASE_LAT / GPS_BASE_LON / GPS_BASE_ALT：填基站已知坐标。差 1 米，所有校正都偏 1 米，这是排障第一站
• GPS_AUTO_CONFIG = 2：让板子自动配置，省掉手工发 UBX 的一整轮
• 基站放开阔处、架稳不动，天线远离金属。为什么：基站一动，RTCM3 数据整条链路作废

③ 配移动站：对称着来：

• GPS_TYPE = 18（UBLOX_RTK_ROVER）
• GPS_AUTO_CONFIG = 2
• GPS_RATE_MS = 20（50Hz）：更新快，EKF 跟得紧
• 链路两条路：基站串口直连移动站（波特率 ≥57600bps），或者走 GCS 把校正注入 ArduPilot，再按GPS_INJECT_TO转发（127 表示发给所有 GPS 实例）。为什么给两个选择：直连延迟低；走 GCS 不用拉线，校正可经无线链路送到

④ 验证固定解：⚠️ 开机后别急着怀疑硬件，先看这条日志。GCS 全状态里盯GPS.Status：5→6 就是固定；收敛时间正常 <30 秒，60 秒内都算及格。如果 5 卡满 5 分钟，回第②步查基站坐标和链路，顺序别反。

从"能飞"到"够准"：EKF与融合参数怎么调

调参逻辑就两层：先告诉 EKF"怎么用 GPS"，再告诉它"信几分"。RTK 固定解把 GPS 的信噪比从米级抬到厘米级，这两层都得跟着动——否则 EKF 还拿米级待遇对待你的厘米级数据，精度白丢一半。

第 1 步，改"用法"：EK2_GPS_TYPE = 3，位置和速度一起喂给滤波器。为什么：RTK 的速度质量同样高，两者联用比只用位置压 IMU 漂移更狠。

第 2 步，压"信任度"：噪声参数调小，权重自动升高，固定解后直接减半：

固定解稳定后，EK2_GPS_POS_X还能压到 0.01–0.02，等于"RTK 固定解时自适应降 GPS 噪声"，参数一步到位，不用改代码。

第 3 步，多 GPS 冗余：再挂一块米级 GPS 当备胎：GPS1_TYPE = 18保持主角色，GPS2_TYPE = 1（自动识别）+GPS2_AUTO_CONFIG = 1。为什么必须有它：基站链路一断，RTK 重新收敛要几十秒，备胎 GPS 保住米级位置不让飞机飘；链路恢复后，混合适例（GPS1_BLEND_MASK默认 5 = 位置+速度）按健康度平滑切回。EKF 内置健康检查（卫星数、HDOP、精度、漂移），异常会自动弃用该通道并重新对齐，你不用自己写监控；想双保险就盯三个门槛：卫星 ≥6、HDOP ≤250（单位 0.01）、RTK 数据年龄 ≤2000ms。

现场翻车了？照这张表查

别急着刷固件，日志先交代一大半问题。达标值先背下来：GPS.Status应为 6，HDop<200（即 2.0），HAcc固定解 <0.1m（常见 0.02–0.05）。哪条不达标，对表处理：

换个平台，参数得重调

同一套 RTK，车不一样，参数要跟工况走。

多旋翼（高动态，要快）：EK2_GPS_TYPE=3、EK2_GLITCH_RAD=50、GPS_RATE_MS=20、EK2_GPS_POS_X=0.03。为什么：悬停转机动频繁，50Hz 更新让滤波器滞后最小。

固定翼（长航时，要稳）：EK2_GPS_TYPE=0（仅位置）、EK2_GLITCH_RAD=200、GPS_RATE_MS=200。为什么：动态小，位置够用；刷新率低省功耗，容错半径放宽，减少空中反复重对齐。

水下（没信号，靠融合顶）：EK2_GPS_TYPE=0、EK2_POSNE_M_NSE=10.0（位置噪声放大），定位交给 DVL 和深度传感器。为什么：水下 GPS 无信号，滤波器必须压向 DVL+深度+IMU，别让水面上的 GPS 残值污染定姿。

上线前验收清单

按顺序过一遍，全勾再放行：

• 基站状态 STATIC（7），坐标已填，开阔且固定
• 移动站GPS.Status= 6，收敛 <60 秒
• 日志里HAcc≤0.1m、HDop≤200、卫星数 ≥8
• GPS2工作正常，混合掩码已启用
• EKF 日志没有连续 GLITCH 重对齐

性能达标线：收敛 <30 秒算优秀，60 秒是红线；定位精度 <2cm 优秀，5cm 红线；HDOP <1.0 优秀，2.0 红线；链路丢包 <5% 红线。

每条达标线都踩住，这套 ArduPilot RTK 固定解就算验收通过；哪条差一口气，回上面那张表逐条对。参数细节查 docs/，驱动实现看 libraries/AP_GPS/。

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