SLCAN （Serial Line CAN Interface）是一种将串口转换为CAN接口的协议，允许通过串口设备发送和接收CAN报文 。 我们需要使用cangaroo上位机进行CAN报文收发，需要注意：因上位机走的串口模式收发CAN数据，一旦slcan重新插拔后，必须重启cangaroo上位机才能正常使用。
1、连接slcan和can总线网络
将导线剥皮露出1厘米铜芯，按下白点，将铜线裸漏部分戳进圆孔里，松开白点即可，注意不要压到皮了。靠近红色终端电阻开关的端子是CANL，另外一边是CANH，壳子内部有丝印，分别将slcan分析仪CANH与can总线CANH连接，CANL与can总线CANL连接。
将slcan分析仪USB端口插入电脑USB口，会识别到一个USB串口，不同电脑，不同USB口识别的COM几不同，以作者的为例，在设备管理器里识别为USB串行设备（COM7）。
2、运行cangaroo中文版软件
下载地址 https://pan.baidu.com/s/1Wn-0utu2K25M8xKfZG_REQ?pwd=9013
界面如下图。
3、监听CAN总线报文：
菜单栏–点【测量】–【开始测量】或快捷键F5。
选中COM7，不同电脑，不同USB口识别的COM几不同，以作者的为例，在设备管理器里识别为USB串行设备（COM7）。
设置好CAN总线波特率，以作者的为例，CAN总线波特率为1M，选择1000000，单位比特/秒(bit/s)。点OK按钮。
如果一切都OK，此时，接收窗口会收到显示的报文，接收列表默认是ID聚合，可选择自动滚动。
4、发送报文
比如向帧ID 0x123发送8个byte数据1122334455667788。
在地址栏输入123，数据长度选8，数据栏分别以此填上16进制数据1122334455667788，点发送按钮即可。
数据长度默认是0，最大支持64个byte，可选择扩展帧，RTR远程帧、FD模式，根据需要选择。
标准帧：11位标识符，支持最多2048个节点，帧ID范围为000-7FF。
扩展帧：29位标识符，支持最多536870912个唯一标识符，帧ID范围为0000 0000-1FFF FFFF
