ORB-SLAM3 void TwoViewReconstruction::FindHomography(...)

void TwoViewReconstruction::FindHomography(vector<bool> &vbMatchesInliers, float &score, Eigen::Matrix3f &H21)

函数整体作用

FindHomography是 ORB-SLAM3 中TwoViewReconstruction类的成员函数，用于通过RANSAC（随机采样一致性）算法从两帧图像的匹配点对中估计单应矩阵H21。单应矩阵描述了两个平面之间的射影变换关系，当场景近似为平面或相机发生纯旋转时，单应矩阵能够很好地约束两帧之间的几何关系。

该函数输出最佳的单应矩阵、内点标记以及得分（用于后续模型选择）。它通常与FindFundamental并行执行，最终根据得分比例决定使用单应矩阵还是基础矩阵进行重建。

void TwoViewReconstruction::FindHomography(vector<bool> &vbMatchesInliers, float &score, Eigen::Matrix3f &H21) { // 匹配对总数 const int N = mvMatches12.size(); // ---------- 坐标归一化 ---------- // 用于存储归一化后的点坐标