【代码分享】二维A*路径规划与TDOA定位算法，MATLAB代码。先路径规划，再对轨迹进行定位导航。订阅专栏后可查看多个源代码

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利用A*算法完成二维避障路径规划，并基于含噪TDOA观测采用Gauss–Newton方法进行目标定位，最终对规划轨迹、定位结果及误差进行可视化与性能评估。

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运行结果

二维A*路径规划与TDOA到达时间差定位仿真。程序先在二维平面中生成避障路径，再沿路径点模拟TDOA量测，并计算定位估计轨迹和误差统计。

真实截图

程序运行后会通过普通figure;命令生成图像窗口，主要包括：

路径规划结果图：

路径规划轨迹与定位估计轨迹对比图：

各坐标分量随路径点序号变化曲线：

定位误差曲线：

命令行会输出路径长度、路径点数、规划迭代次数、平均定位误差、最大定位误差、最小定位误差和RMSE等统计结果：