四步从0到跑通：RealSense Android 深度测距实战，一张照片读出距离-开发者社区

四步从0到跑通：RealSense Android 深度测距实战，一张照片读出距离

【免费下载链接】librealsenseRealSense SDK项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/li/librealsense

手机上的相机能拍照，却答不出面前那张桌子有多远。缺少深度数据，正是 RealSense Android 深度相机应用落不了地手机的症结。读完这篇你会完成三件事：

完成 librealsense 依赖配置与相机权限设置，gradle sync 一次通过
插上 D400 系列相机后自动识别设备，开启 Android 深度流采集
从深度帧读出中心距离，并把彩色照片存进手机存储

一、硬件与软件准备清单

🔧 动手前，先对照清单自查。硬件侧：

Android 设备，系统版本 6.0 及以上，芯片组支持 OTG（OTG 就是让手机当"主机"、外接 USB 设备的功能）
USB3 OTG 数据线，一端接相机、另一端 OTG 接口插手机，必须支持数据传输
Intel RealSense D400 系列深度相机，D435i、D455 等型号均可

软件侧：

安装最新版 Android Studio
把 SDK 源码拉到本地：git clone https://gitcode.com/GitHub_Trending/li/librealsense ，Android 封装层与示例都在仓库的wrappers/android目录下

平台支持细节可查官方 Android 文档。相机是主角，OTG 线是数据通道，两者齐活才谈得上测距。

二、依赖与权限，一次配到位

打开 app 模块的build.gradle，补上两处内容。RealSense 的 AAR 托管在 maven 仓库，它负责相机权限申请，并提供基于 JNI 的 Java API：

repositories { maven { url "https://egiintel.jfrog.io/artifactory/librealsense" } } dependencies { implementation 'com.intel.realsense:librealsense:2.18.0@aar' }

AndroidManifest.xml里再加一行相机权限（Android 9 及以上强制要求）：

<uses-permission android:name="android.permission.CAMERA"/>

为什么要配这些？AAR 不进来，librealsense 的 Java 类根本找不到；权限不声明，系统不会把相机硬件交给你的应用。配完后 sync 一次 gradle，能导入com.intel.realsense.librealsense包就算过关。

三、从设备插上去到画面出来

画面要分三步走出来。

先，初始化上下文。在应用入口调用一次RsContext.init(getApplicationContext())，多 Activity 项目务必用 Application context，这样各页面才能共享同一个上下文。

再，注册设备监听。RealSense Android 深度相机的插拔动作都会通过回调通知你，由你决定流去还是留：

mRsContext.setDevicesChangedCallback(new DeviceListener() { @Override public void onDeviceAttach() { mStreamingThread.start(); } @Override public void onDeviceDetach() { mStreamingThread.interrupt(); } });

最后，启动数据流。在专用线程里创建 Pipeline（可以理解为相机的总调度，负责编排深度、彩色等所有传感器流），调用pipe.start()后帧就开始流动。官方Java 示例用单个 Activity 走完了全部流程，可以直接当骨架照着改：

设备一插，深度画面几秒内点亮。

四、读出距离，拍下照片

原理先说清。深度帧本质上是"每个像素一个距离值"，对中心像素调用getDistance，拿到的就是相机到画面中央目标的米制距离，这是实现深度测距最直接的姿势。核心循环不长：

Pipeline pipe = new Pipeline(); pipe.start(); while (!mStreamingThread.isInterrupted()) { try (FrameSet frames = pipe.waitForFrames()) { try (Frame f = frames.first(StreamType.DEPTH)) { DepthFrame depth = f.as(Extension.DEPTH_FRAME); float distance = depth.getDistance( depth.getWidth() / 2, depth.getHeight() / 2); // 更新界面距离显示，或触发拍照动作 } } } pipe.stop();

两层 try 是 try-with-resources，帧读完立刻 close，否则 GC 追不上新帧分配，卡帧就在眼前。

RealSense 拍照保存只有三步：一，从 FrameSet 里取StreamType.COLOR彩色帧；二，把帧的原始数据转成 Bitmap；三，以 JPG 格式写入手机存储。Android 拍照示例已把彩色、深度双画面与保存逻辑全部串好，打开就能对照。📷

距离是数字，照片是凭证，一帧数据两种产出。

五、踩过的坑与下一步

三个高频问题，按"问题→原因→解法"列给你：

OTG 识别失败→ 手机 OTG 开关没开，或数据线只支持充电 → 在系统设置里打开 OTG，换一根支持数据传输的 USB3 数据线
帧率波动、频繁掉帧→ 帧对象没及时释放，缓冲被占满 → 统一走 try-with-resources，读到的 Frame 用完即关
权限被拒、画面黑屏→ Android 9 以上需要运行时 CAMERA 权限 → 启动数据流前用checkSelfPermission检查，未授予就动态申请

若测出的距离跳变明显，可以翻一翻官方后处理滤波示例，看看给深度流加抽取、时序滤波的效果。想从单点距离走向整片场景，再去看测量示例与 examples 目录下的 pointcloud 示例，把深度数据变成点云。

建议你先让相机对准 2 米外的墙面，确认读数落在 1.9 到 2.1 米之间，再谈参数调优。

【免费下载链接】librealsenseRealSense SDK项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/li/librealsense

创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考