三菱 FX5U PLC 4轴程序。 控制松下伺服3个， 步进电机一个， 四轴自动堆垛码垛设备程序， 回原点动作用专用的原点回归指令写的， 手动运行用三菱相对定位指令写的 ， 自动运行用绝对定位指令写的取料运行， 表格定位写的自动放料运行， 设备各种报警异常都有写出 程序每一步都有注释。 联系包括PLC程序、显控触摸屏 程序、松下伺服驱动器接线图。
三菱FX5U的轴控功能确实挺适合做小型堆垛设备。这次接了个四轴码垛机的项目，三个松下A6伺服加一个雷赛步进，整套程序里比较有意思的是不同定位模式的混搭应用。原点回归直接用了三菱的DSZR指令，这玩意儿带DOG搜索和零点信号双重检测，比普通ZRN稳当不少。
手动调试时用DRVI相对定位是标准操作，毕竟调试阶段需要灵活调整位置。比如步进轴的手动正反转程序段：
MOV K500 D100 //设置点动脉冲数 DRVI K1000 D100 Y0 Y4 //1000Hz脉冲频率驱动Y0轴这里脉冲数直接存在D100里方便HMI修改，Y4是方向信号输出点。伺服轴的手动程序结构类似，区别在于需要处理伺服使能信号，每次动作前得先触发伺服SON端口。
自动取料段改用绝对定位DRVA，毕竟堆垛位置都是固定坐标。这里用变址寄存器做了个坐标偏移：
MOVP K0 Z0 //当前物料序号清零 :LOOP DRVA D200Z0 D300Z0 Y1 //D200起始坐标，D300速度 INC Z0 //坐标索引自增 CMP Z0 K10 //完成10次搬运?表格定位在放料段派上用场，用FMOV批量写入定位数据：
FMOV D500 D600 K20 //将D500开始的20个坐标传输到D600区域 PLSY D600 D700 Y2 //调用表格运行指令报警处理这块，每个轴都做了双重保护。比如伺服异常检测程序：
LD X10 //伺服报警输入 OUT Y10 //报警指示灯 MOV K1 D500 //记录故障轴编号 CALL P100 //跳转到急停程序HMI界面用显控的SA系列，做了个双层密码系统。操作员只能访问手动界面，维修密码才能进参数设置。比较实用的是做了个脉冲数-毫米单位的自动换算，HMI上直接显示实际位移量。
接线方面，松下伺服的CN1端口接法要特别注意，三菱的差分输出得接成集电极方式。步进驱动器这边简单些，但脉冲信号线还是加了磁环抗干扰。整套图纸用Eplan出的，把伺服参数配置直接标注在线号旁边，现场调试省事不少。
