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抛载检测 → 重复控制 RPT 清窗逻辑 → RPT 缓投使能 → 二阶滤波处理 前置背景： 你的逆变器是50Hz，20kHz PWM，PWM 周期 50μs。 50Hz 工频周期 = 20ms；20ms ÷ 50μs =400 个 PWM 拍。
重复控制 RPT 核心思想：当前工频周期的误差波形，在下一个工频周期同一时刻拿来补偿。 RPT 内部保存一整周期（400 点）的误差缓存数组，记住上一轮 50Hz 波形的畸变，下一个周期提前抵消谐波。
类比理解： 你投篮，第一球投偏了，记住出手时刻的偏差；下一次同一出手时机，提前反向修正。 每一轮投篮周期（对应 50Hz 工频），复用上个周期的误差。 问题：如果中途突然抛载（突卸负载），电压瞬间冲高，缓存数组里存了大量错误的 “偏大误差”；下一个周期拿这个错误值补偿，会越补越震荡，甚至炸机。 所以必须：抛载触发 → 清空 RPT 历史缓存（清窗），等波形平稳后再慢慢投入 RPT。
模块输入输出清单
输入（来自中断，本拍采样，只读）
ADValue.f32INV_PHASE_VOLT_1：当前采样输出相电压 (V)f32InvErr：瞬时电压环路误差（本次拍计算出来的电压误差）- RPT 结构体
StOffGridVoltLoop_RPT：包含误差缓存数组、索引、输出值 - 二阶滤波器结构体
StOffGridVoltLoop_2rdFilter：滤波器历史状态
输出
- RPT 输出值，送入二阶滤波器
- 二阶滤波输出，叠加到电压环 PI 输出，作为电流给定一部分
- 标志位：清窗启动标志、清窗进行标志、RPT 投入系数
s_f32RPT_K
一、函数完整代码
/** * @brief 重复控制RPT处理函数：抛载判断、清窗、RPT缓投、二阶滤波 * @param pStInvL1Ctrl 控制寄存器结构体指针 * @param pADValue AD采样结构体指针，本拍采样值 * @param f32InvErr 本拍电压误差，来自电压环 * @retval none * @note 调用位置：PWM中断内，电压误差计算完成之后，电压PI之前 */ void INV_L1_RptCtrlProcess(ST_INV_L1_CTRL_REGS *pStInvL1Ctrl, ST_AD_VALUE *pADValue, float32 f32InvErr) { //===== 1. 抛载判断：输出电压超过 ±210V，判定抛载冲击 ===== if((pADValue->f32INV_PHASE_VOLT_1 > 210.0f) || (pADValue->f32INV_PHASE_VOLT_1 < -210.0f)) { //置清窗启动标志，下一拍开始逐个清空RPT缓存
