拓扑：H 桥 + LCL 滤波器；工作模式：离网并联（多台逆变器并联带负载）环路层级（从外到内，带宽逐级升高）：
- 有效值 RMS 电压外环（最慢，最低带宽）：稳定输出电压有效值
- 瞬时电压环（中间层）：保证正弦波形质量，叠加重复控制 RPT抑制周期性谐波
- 电感电流内环（最快，最高带宽）：保护、抑制 LCL 谐振、快速跟踪电流给定
- V-I 下垂（KvdDroop，并联均流，叠加在瞬时电压误差通道）：多机并联自动均分负载
- 前馈通道：输出电压前馈，改善动态响应
- 保护与自适应增益调度：短路 / 重载时自动切换 PI 参数，正常工况切回默认参数
基础前提知识清单（先看懂这些才能读懂代码）
- 多环控制规则：外环带宽 << 中环 << 内环；外环输出作为内环给定
- PI 控制器、积分饱和 Anti-Windup（前面那段代码已经讲过）
- 重复控制 RPT：专门针对周期性谐波（50Hz/60Hz 正弦畸变），适合逆变器
- LCL 滤波器：存在谐振峰，对负载扰动敏感，短路冲击大
- V-I 下垂（KvdDroop）并联：电压随输出电流增大而轻微跌落，实现多台逆变器均流
- 双极性 SPWM 占空比前馈：\(D_{ff}=V_{out}/(2\cdot V_{bus})\)
- 增益调度（Gain Scheduling）：根据工况动态切换 PI 参数，一套参数无法兼顾稳态 THD 与短路稳定性
模块 1：KvdDroop 下垂均流项（并联用，V-I 下垂）
s_StINV_L1_CtrlRegs.f32InvILErrParallel = EpsVoltCon_Reg.f32KvdDroop *(g_saPowerCal.f32ILRmsRef1*s_StPLL_L1_CtrlRegs.f32Ref_Sin-ADValue.f32INV_PHASE_CURR_1);原理
V-I 下垂：逆变器输出电压 = 基准电压 − Kvd × 输出电流
- 电流越大，电压给定压低一点；多台并联，电压高的机器会自动减电流，电压低的自动抬电流，实现负载均分。
- 这一行：计算电压修正量（单位 V），后面加到瞬时电压误差项里面。
ILRmsRef1 × sinθ：电流瞬时基准；减去实际采样电流，得到电流误差；乘以下垂系数 Kvd，得到电压偏移量。
形象例子：两台逆变器并联，基准 220V
- 机器 A：输出电压偏高 → 输出电流变大；
- 下垂机制：电流变大 → 代码算出
f32InvILErrParallel，压低本机电压给定；- 机器 B：输出电流偏小 → 下垂压低幅度小，本机电压相对更高，电流自动抬升； 最终两台电压趋于一致，负载电流平分。
如果没有下垂：两台基准完全一样，微小硬件差异就会导致一台扛全部负载，另一台几乎不带载，环流巨大。
注意：这个是V-I 瞬时下垂，和传统 P-f/Q-V 下垂不是同一套。
模块 2：RMS 有效值外环（最外层慢环）
f32RmsErr = s_f32Inv_L1_RmsVoltSet - RealValue.f32RMS_INV_PHASE_VOLT_1; CPU_PI_CTL_L
