做飞控开发这些年，经常被问到一个问题：两个GPS坐标点之间的距离怎么算？看似简单的问题，背后涉及的数学原理却不少。今天系统梳理一下无人机导航中最常用的几个球面几何算法，把原理讲透，代码给全。
一、为什么不能直接用勾股定理？
刚入行的时候，我也犯过这个错误——直接把经纬度当平面坐标，用欧几里得距离公式算两点距离：
// 错误示范！doubledist=sqrt(pow(lat2-lat1,2)+pow
news
2026/2/25 4:39:02
无人机导航核心算法：Haversine公式与球面余弦定理深度解析
张小明
前端开发工程师
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