如何把GR00T-WholeBodyControl部署到G1板端JetPack 6？Orin刷机与TensorRT 10.7完全指南

如何把GR00T-WholeBodyControl部署到G1板端JetPack 6？Orin刷机与TensorRT 10.7完全指南

【免费下载链接】GR00T-WholeBodyControlWelcome to GR00T Whole-Body Control (WBC)! This is a unified platform for developing and deploying advanced humanoid controllers. This includes: Decoupled WBC models used in NVIDIA Isaac-Gr00t, Gr00t N1.5 and N1.6 and GEAR-SONIC项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/gr/GR00T-WholeBodyControl

本文带你把GR00T-WholeBodyControl的人形机器人控制器完整部署到Unitree G1 板端：先为 Orin NX 刷机升级JetPack 6，再安装TensorRT 10.7，最后用 C++ 推理栈在 50 Hz 下跑起 GEAR-SONIC 全身控制策略。全程命令都已给出，新手照着做即可。

为什么必须升级到 JetPack 6？

G1 出厂自带的 JetPack 版本过低，无法支持 GEAR-SONIC 推理所需的 TensorRT 版本。官方对板端部署有硬性要求：

⚠️ 官方特别警告：必须使用上表中的精确版本。版本不匹配会导致推理结果错误——planner 会输出错误动作，可能引发机器人危险行为。

整个板端部署流程可以概括为 6 步：下载镜像 → 拆卸 SSD → 写盘 → 进刷机模式 → 刷机 → 装环境跑部署。

第一步：下载 JetPack 6.2 刷机镜像

你需要两个文件，从官方提供的 JetPack 6.2 资源页下载：

1. .tar文件：Jetpack_6.2_nx.tar.bz2（用于给 Orin 模块刷系统）
2. 系统镜像：g1-nx-j6.2.img.bz2（写入 G1 的 NVMe SSD）

准备好工具：5 mm T 型内六角扳手、2 mm 六角工具（Fanttik 工具包自带）、十字螺丝刀、USB-C 数据线、NVMe 硬盘盒（从笔记本写盘时需要）。

完整步骤可对照官方刷机指南：docs/source/references/jetpack6.md。

第二步：拆下 G1 的 NVMe SSD

1. 用 5 mm T 型内六角扳手，拧下机器人尾部把手附近的两颗螺丝；
2. 用 2 mm 六角工具拧下固定泡沫和塑料后盖的四颗螺丝，掀开后盖；
3. 用十字螺丝刀拧下 Orin NX 上固定 NVMe SSD 的单颗螺丝；
4. 小心抽出 SSD 卡。

第三步：用硬盘盒把镜像写入 SSD

把 SSD 装进 NVMe 硬盘盒，插到写盘电脑上（Ubuntu/Debian 系）：

# 1. 确认外置SSD未挂载（未挂载则跳过） sudo umount /dev/sda* # 2. 进入镜像所在目录，写入系统镜像（约需十几分钟） bzip2 -dc g1-nx-j6.2.img.bz2 | sudo dd of=/dev/sda bs=4M status=progress conv=fsync # 3. 安全弹出 sudo sync sudo udisksctl power-off -b /dev/sda

写完后把 SSD 先放在一边——它已经不需要了，接下来刷的是 Orin 模块。

第四步：让 G1 进入刷机模式

这是新手最容易卡住的一步，按键顺序务必记牢：

1. 开机，等三个电源指示灯常亮；
2. 用 USB-C 线把机器人连到电脑；
3. 同时按住两个白色按键2 秒；
4. 保持下键不动，先松开上键，继续按住下键 2 秒，直到三颗绿灯变为两颗绿灯；
5. 新开终端执行lsusb，看到NVIDIA Corp. APX字样即成功进入刷机模式。

第五步：执行 Orin 刷机（约8分钟）

确认lsusb出现 APX 后执行：

sudo tar -xjvf Jetpack_6.2_nx.tar.bz2 cd Jetpack_6.2_nx/Linux_for_Tegra sudo ./flash_nx_module.sh

耐心等待约8 分钟，看到 success 提示即刷机完成。

第六步：装机并开启 MaxN 性能模式

1. 关机，把 SSD 装回 G1 并拧紧螺丝；
2. 复原后盖与把手螺丝；
3. 重新开机，设置 Orin 到MaxN满血模式（推理性能关键）：

sudo nvpmodel -m 0 sudo jetson_clocks sudo jetson_clocks --show # 确认已是 MaxN

💡 提示：后续每次构建/部署时，项目的环境脚本 gear_sonic_deploy/scripts/setup_env.sh 会在检测到 Jetson 时自动执行jetson_clocks，无需手动重复。

安装 TensorRT 10.7 与 JetPack 依赖

先装 TensorRT（官方文档强调 Install this first）：

1. 从 NVIDIA 开发者页面下载TAR 包（约 10 GB，不要用 DEB 包），板端选10.7；
2. 解压到~/TensorRT：

sudo apt-get install -y pv pv TensorRT-*.tar.gz | tar -xz -f - echo 'export TensorRT_ROOT=$HOME/TensorRT' >> ~/.bashrc source ~/.bashrc

3. 安装 DLA 编译相关包（gear_sonic_deploy/scripts/setup_env.sh 会自动补 DLA 库路径与libcudla符号链接）：

sudo apt-get install -y nvidia-l4t-dla-compiler libcudla-dev-12-6

克隆仓库、安装依赖并构建 C++ 推理栈

git clone https://gitcode.com/gh_mirrors/gr/GR00T-WholeBodyControl.git cd GR00T-WholeBodyControl git lfs pull # 拉取模型等大文件

板端依赖安装脚本会自动识别 Jetson（aarch64），安装 build-essential、cmake、just、ONNX Runtime、CUDA 开发包等：

cd gear_sonic_deploy chmod +x scripts/install_deps.sh ./scripts/install_deps.sh source scripts/setup_env.sh # 配置 TensorRT / DLA / CUDA 路径 just build # 构建 C++ 部署程序

再下载推理所需的 ONNX 模型与 planner：

python download_from_hf.py

详细前提条件见官方安装文档：docs/source/getting_started/installation_deploy.md，依赖脚本源码：gear_sonic_deploy/scripts/install_deps.sh。

一键部署：deploy.sh 与 g1_deploy_onnx_ref

项目提供的一键部署脚本 gear_sonic_deploy/deploy.sh 会自动完成四步：检查 TensorRT 与模型文件 → 装缺失依赖 →source setup_env.sh && just build→ 启动部署。

# 真机模式：自动寻找 192.168.123.x（Unitree 机器人网段）接口 ./deploy.sh real # 或 MuJoCo 仿真联调（自动禁用 CRC 校验） ./deploy.sh sim

它实际执行的命令等价于（见 docs/source/references/deployment_code.md）：

just run g1_deploy_onnx_ref enP8p1s0 policy/release/model_decoder.onnx reference/example/ \ --obs-config policy/release/observation_config.yaml \ --encoder-file policy/release/model_encoder.onnx \ --planner-file planner/target_vel/V2/planner_sonic.onnx \ --input-type manager --output-type all

其中--input-type支持keyboard / gamepad / zmq / ros2 / manager等模式，manager可在键盘、手柄、ZMQ、ROS2 间动态切换，最适合真机调试。

常见问题排查清单

编译期可用tegrastats监控板载资源占用。

延伸阅读

• 官方 JetPack 6 刷机指南：docs/source/references/jetpack6.md
• 部署安装文档：docs/source/getting_started/installation_deploy.md
• C++ 部署程序说明与日志参数：docs/source/references/deployment_code.md
• 一键部署脚本：gear_sonic_deploy/deploy.sh
• 依赖安装与环境配置脚本：gear_sonic_deploy/scripts/

刷完机、装好 TensorRT 10.7 后，你的 G1 就能在板端 50 Hz 实时跑起 GEAR-SONIC 全身控制策略了——从行走、爬行到 VR 遥操作，全部由这块 Orin NX 独立完成。

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