手搓 L2 级自动驾驶辅助 OpenPilot 移植指南，包括硬件适配与接口对接（CAN 总线接口适配）及相关代码实现（can_comm.py）
手搓L2级自动驾驶辅助：OpenPilot移植指南（含完整代码实现与函数解析）
一、核心前提：OpenPilot与L2级自动驾驶基础
1. 什么是OpenPilot？
OpenPilot是Comma.ai开源的L2+级自动驾驶系统，支持自适应巡航（ACC）、车道居中控制（LCC）、前向碰撞预警（FCW）等核心功能，兼容多款车型（丰田、本田、大众等）。其核心优势是模块化设计、算法开源可定制，非常适合DIY移植。
2. L2级自动驾驶核心功能定义
ACC（自适应巡航）：基于前车速度自动调节本车油门/刹车，保持安全车距；
LCC（车道居中控制）：通过摄像头识别车道线，自动控制转向系统，使车辆保持在车道中央；
核心约束：需驾驶员全程监控，支持随时接管车辆（无脱手驾驶功能）。
3. 移植前提条件
（1）硬件要求（DIY高性价比方案）
| 模块 | 推荐硬件 | 核心作用 |
|---|---|---|
| 主控制单元 | NVIDIA Jetson Xavier NX（算力21TOPS）/ Raspberry Pi 5（搭配 Coral TPU） | 运行感知、规划、控制算法 |
| 感知传感器 | 前置单目摄像头（1080P@60fps，如IMX390）+ 毫米波雷达（24GHz，如大陆ARS408） | 识别车道线、前车、障碍物 |
| 定位模块 | GPS/北斗模块（如Ublox F9P）+ IMU（如MPU6050） | 提供车辆位置、速度、姿态数据 |
| 控制执行单元 | 电子助力转向（EPS）接口模块 + 油门/刹车CAN总线控制器（如CANable） |
