Stm32开发的Bldc电机控制器项目包括程序源码和protues仿真，可调速，可控制方向，可显示转速和目标转速。 调速通过可调电阻，和ADC进行调速。
直接上干货。这个基于STM32的BLDC控制器项目，核心就三个字——稳、准、狠。硬件上用的STM32F103C8T6最小系统板，配合L6234驱动芯片，Proteus里跑仿真完全没问题。重点聊聊几个关键代码实现。
先说调速部分，ADC读取可调电阻这个操作看起来简单，但处理不好就容易抽风。初始化时配置ADC1的通道1，用DMA传输省事：
void ADC_Config(void) { ADC_InitTypeDef ADC_InitStructure; DMA_InitTypeDef DMA_InitStructure; // DMA配置 DMA_InitStructure.DMA_PeripheralBaseAddr = (uint32_t)&ADC1->DR; DMA_InitStructure.DMA_MemoryBaseAddr = (uint32_t)&ADC_Value; DMA_InitStructure.DMA_DIR = DMA_DIR_PeripheralSRC; DMA_InitStructure.DMA_BufferSize = 1; DMA_InitStructure.DMA_PeripheralInc = DMA_PeripheralInc_Disable; DMA_InitStructure.DMA_MemoryInc = DMA_MemoryInc_Disable; DMA_InitStructure.DMA_PeripheralDataSize = DMA_PeripheralDataSize_HalfWord; DMA_InitStructure.DMA_Mode = DMA_Mode_Circular; DMA_Init(DMA1_Channel1, &DMA_InitStructure); // ADC校准和使能 ADC_ResetCalibration(ADC1); while(ADC_GetResetCalibrationStatus(ADC1)); ADC_StartCalibration(ADC1); while(ADC_GetCalibrationStatus(ADC1)); ADC_DMACmd(ADC1, ENABLE); ADC_Cmd(ADC1, ENABLE); }这里有个坑点——ADC采样时间要设置足够长，特别是用杜邦线接电位器的时候。我实测设置55.5个时钟周期最稳，噪声明显减小。读取后的值记得做均值滤波，别直接扔给PWM。
说到PWM，六步换向的实现才是重头戏。用TIM1的三个通道输出互补PWM，死区时间必须给够：
TIM_BDTRInitStructure.TIM_OSSRState = TIM_OSSRState_Enable; TIM_BDTRInitStructure.TIM_OSSIState = TIM_OSSIState_Enable; TIM_BDTRInitStructure.TIM_LOCKLevel = TIM_LOCKLevel_1; TIM_BDTRInitStructure.TIM_DeadTime = 0x3F; // 关键！死区时间约3us TIM_BDTRInitStructure.TIM_Break = TIM_Break_Disable; TIM_BDTRInitStructure.TIM_BreakPolarity = TIM_BreakPolarity_Low; TIM_BDTRInitStructure.TIM_AutomaticOutput = TIM_AutomaticOutput_Enable; TIM_BDTRConfig(TIM1, &TIM_BDTRInitStructure);方向控制简单粗暴，直接操作GPIO切换霍尔传感器输入顺序。注意电磁制动时要立即关闭PWM输出，否则驱动芯片分分钟冒烟。
转速测量用TIM2的输入捕获，捕捉霍尔信号跳变。有个骚操作——把ARR寄存器设到最大值，用两次捕获值的差直接算转速，省去中断计数：
uint32_t Get_RPM(void) { static uint32_t last_capture = 0; uint32_t current_capture = TIM_GetCapture2(TIM2); uint32_t period = (current_capture > last_capture) ? (current_capture - last_capture) : (0xFFFFFFFF - last_capture + current_capture); last_capture = current_capture; return (uint32_t)(60000000.0 / (period * 6 * 84)); // 6个脉冲转一圈 }显示部分用了LCD1602，注意在RTOS里要加互斥锁，不然刷新时容易花屏。目标转速和实际转速的差值用PID调节，参数别整太猛，Kp=0.8，Ki=0.05，Kd=0.01基本够用。
Proteus仿真时有个坑——L6234模型的续流二极管参数需要手动调整，默认值会导致反向电流过大。建议把二极管正向压降设为0.7V，反向恢复时间调到100ns左右，这样波形才正常。
最后说个骚操作：把ADC采样和PWM更新事件同步，用TIM1的TRGO触发ADC采样，这样调速响应能快20%以上。代码就一行：
TIM_SelectOutputTrigger(TIM1, TIM_TRGOSource_Update);这项目最爽的是看着电机从零加速到20000转的瞬间，那电流声听着跟涡轮启动似的。代码里留着几个隐藏功能，比如双击按键进入turbo模式，三击进校准模式——算是给用的人留点彩蛋吧。
