660美元打造家庭双臂移动机器人：XLeRobot物料清单与组装完整指南

660美元打造家庭双臂移动机器人：XLeRobot物料清单与组装完整指南

【免费下载链接】XLeRobotXLeRobot: Practical Dual-Arm Mobile Home Robot for $660项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/xl/XLeRobot

XLeRobot 是一款可以自建的开源家庭双臂移动机器人，全套物料约 660 美元（约 ¥3999），从零组装约 3 小时。它用宜家小推车做底盘、配 3 个全向轮和 2 条 SO101 机械臂，装完就能跑键盘、手柄遥控和视觉抓取示例。适合有一定 3D 打印经验、能完成基础接线的创客和新手。

💰 预算与物料清单

基础配置（用笔记本、单目头部相机）总价约$660（≈¥3999）；升级双目相机、树莓派 5、RealSense D415 深度相机后约$990（≈¥5500）。以上不含 3D 打印耗材（约 $15–25）与工具。

📋 开工前自检清单

• □ 平口剪线钳、多功能螺丝刀已就位（M3 内六角 L 型扳手通常随螺丝套装附带）
• □ M4×10 螺丝 ×9 已备好（全向轮固定用）
• □ 3D 打印机可用：BambuLab A1、Prusa 级别即可；材料选 PLA 哑光黑，想更结实用 Tough PLA 或 PETG
• □ 软体指尖（finray）需 TPU95A 材料单独打印
• □ 潮湿地区打印前把 PLA 在 45°C 烘干 8 小时
• □ 切片软件里自行摆放 .3mf 中的零件朝向、加支撑（仓库文件只用来存模型）
• □ 电脑（Windows / macOS / Ubuntu）可打开 Bambot 网页工具，用于设置 17 个伺服的 ID
• □ 有一张能放下翻倒推车的工作台

打印文件在仓库 hardware/ 目录，3D 参数细节见 官方 3D 打印文档。

🔧 组装流程

供电与移动底盘

1. 装好 RÅSKOG 推车

• 目标：得到三层的机器人载体
• 动作：按推车说明书把 RÅSKOG 三层推车装完
• 完成判定：推车 4 轮着地放平、推起来不晃

2. 设置轮子电机 ID

• 目标：3 个轮组伺服互不冲突
• 动作：把 3 个 STS3215 逐个接到控制板，用 Bambot 网页工具改 ID 为 7、8、9，并用记号笔在电机上写字
• 完成判定：扫描能读到 3 个 ID 各不相同的伺服

3. 全向轮安装顺序

• 目标：底盘能自由滑动
• 动作：底板朝上放置，按对应电机 ID 依次把 3 个 4 英寸全向轮装到底板，每个轮连接器上 3 颗 M4×10 螺丝
• 完成判定：共拧入 9 颗 M4 螺丝，每个轮空转顺滑

4. 底盘与推车合体

• 目标：电机底座锁在推车底部
• 动作：把推车翻倒，将带 3 个连接器的电机底座装在推车底面，12 颗 M3 螺丝穿过金属网格拧入
• 完成判定：翻正后推车 4 个原厂轮和 3 个全向轮同时着地受力；若悬空，在推车轮上垫一个打印的垫片

5. 安放电源

• 目标：重心放低、供电安全
• 动作：把 C300 移动电源直立放在推车中层或下层
• 完成判定：电池站立不倾倒，底部防滑面贴紧层板

机械臂与头部

1. 组装 2 条 SO101 跟随臂

• 目标：双机械臂可用（已装好可跳过，本步约 1.5 小时）
• 动作：按 SO101 逐步指南组装 2 条相同的 follower 臂，各配一组 6 个电机
• 完成判定：每条臂 6 个关节手动拨动都顺畅

2. 配置手臂与头部电机 ID

• 目标：17 个伺服全部编号唯一
• 动作：用 Bambot 把每条臂的 6 个电机设为 ID 1–6（两组），头部 2 个电机设为 7、8，与轮组的 7、8、9 分属两块控制板，分别标记 L1–L8、R1–R9
• 完成判定：两块板各自扫描 ID 无重号

3. 手腕相机与抓指

• 目标：双臂能看到、抓得住
• 动作：在每条臂手腕装上 32×32 UVC 相机模组，用手指缠绕增强胶带（3M 抓取胶带或网球握把胶带）
• 完成判定：电脑 USB 设备列表里能看到 2 个新相机

4. 头部与顶部底座

• 目标：颈部双关节 + 顶部承载座
• 动作：底座翻过来装，头部按 SO101 前两个关节同样的方式装进 2 个 ID 7、8 的电机，装上头部相机壳体
• 完成判定：头部俯仰、偏转两个方向转动正常

走线与集成

1. 做 5264 延长线

• 目标：电机线能从底盘延伸到机械臂
• 动作：用连接器套件把 4 英尺 5264 线加长，剥线压接时核对线序
• 完成判定：万用表通断测试确认极性无接反

2. 剪开金属网让线

• 目标：上下各留出线通道
• 动作：用平口钳剪掉推车金属网的中心"×"区，只去掉交叉处、保留四周网格
• 完成判定：线能从孔中穿过且网格没有撕裂扩大

3. 三线到位

• 目标：数据、电机、供电各归各位
• 动作：① 把延长后的 5264 电机线从底盘接到其中一条 SO101 臂；② 2 条 USB-C 转 USB-A 数据线从两块控制板接到树莓派（预留 2 个 USB-A 口给相机）；③ 最后才接 3 条电源线——2 条 12V Type-C 转 DC 接控制板、1 条 USB-C 接树莓派，全部插进移动电源快充口
• 完成判定：所有线从剪好的网孔穿出、无下垂拉扯

4. 夹紧固定

• 目标：整机锁死在推车上
• 动作：树莓派装进外壳，把 2 个机械臂底座对准推车顶层两个对角位置，用 4 个夹具锁紧；手边有 Bambulab 线材纸芯就塞进底座内部做支撑
• 完成判定：用力推推车，臂座、相机、走线都纹丝不动

⚡ 首次通电与验证

走线要点：电源线务必最后接；之后每次插拔数据相线，都先断开电源。

上电验证清单：

• □ 断电状态：先插 2 条 USB 数据线，电脑/树莓派识别出 2 个新串口
• □ 断电状态：插 3 路相机，确认设备列表正常显示
• □ 两项都通过，再插 3 条电源线到快充口
• □ 上电后运行关节控制脚本，确认 17 个伺服全部在线
• □ 用键盘点动双臂与 3 个轮子，检查每个关节转向与 ID 是否一致

搬运规则：严禁像推普通小推车一样推 XLeRobot 移动，这样会损坏电机齿轮。需要挪位置时，双手抬起整机（约 12kg）。

⚠️ 避坑提示

• 现象：翻正后推车某角悬空→ 原因：底盘连接器高度与推车四轮不匹配 → 解决办法：在推车 4 个轮下加打印的垫片（0.4.0 版文件已含），或调连接器 Z 轴比例重印。
• 现象：接通后某个电机不响应或报错→ 原因：5264 延长线极性接反 → 解决办法：断开电源，对照线序重新压接连接器再测。
• 现象：使用几天后轮子卡顿→ 原因：现有轮连接器强度一般、中心螺丝松动 → 解决办法：定期检查并重新紧固 3 个轮子中心的 M4 螺丝。
• 现象：卡底座时外壳裂口→ 原因：推车边缘顶进底座槽口时用力过猛 → 解决办法：先对正位置再缓慢下压，槽口附近的线先让开。
• 现象：带电插拔数据线后控制板异常→ 原因：热插拔冲击控制板 → 解决办法：养成习惯，先断电源，再动任何数据/相机线。

硬件装完即可上电。下一步是软件配置：安装 LeRobot 环境后，从 software/examples/ 目录跑键盘遥操作示例，让机器人迈出第一步，详细步骤见 软件入门文档。

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