1,概述
专门用来适配ROS2的机器人机械手或机械臂的运动规划软件框架，
功能包括：运动规划（生成可顺利通过杂乱环境的高自由度轨迹）；机械臂操纵（通过抓取生成对机器人环境进行分析，并与环境进行交互），逆运动学（求解给定位姿的关节位置），控制，3D感知，碰撞检测
2，规划组设置
设置机械臂的运动规划群组，将我们连续的关节作为一个规划群组，后续根据这里设置的群组进行运动规划。
3，IK求解器设置
根据机械臂末端希望到达的位置和姿态，反推出各个关节应该旋转到什么角度，有以下求解器：
KDL：基于数值迭代的IK求解器，通过不断调整各个关节角度，是末端逐步逼近目标位姿。通用性强，使用广泛，但对初始姿态和复杂目标敏感
TRAC-IK：在传统迭代IK基础上增加多种搜索和优化策略，可以尝试不同关节组合寻找可行解。求解成功率高，对关节限位、复杂姿态和接近极限位置的适应性好。
IKFast:根据特定机器人机械结构生成解析式IK求解代码，可以直接计算满足目标位姿的关节角。求解速度非常快，结果稳定，但需要针对具体机器人结构提前生成求解器
4，运动规划器设置
在已经知道机械臂起点和终点的情况下，计算一条不碰撞障碍物的运动路径。一般有如下规划器：
RRTConnect:从起点和终点同时建立两棵随机搜索树，并不断向对方扩展，直到两棵树连接起来形成路径。搜索速度快，容易找到路径，是机械臂避障规划中非常常用的算法。
RRT*：在RRT搜索基础上不断重新连接已有节点，并能安全连接的节点组成一张“路线图”，之后从路线图里寻找起点到终点的路径。适合结构固定、需要反复进行多次路径规划的环境，前期建图成本高，但后续查询效率高
PRM：现在可运动空间生成大量的点，并将可以安全连接的节点组成路线图，之后从路线图寻找起点到终点的路径，适合结构固定、需要反复多次路径规划的环境。前期建图成本高，后续查询效率高
5，参数的介绍
5.1 视觉避障相关参数
决定障碍物长什么样
eg:点云
八叉树地图分辨率：xm-------把空间切成 100xcm 的小方块存起来，精度的地基；
最大感知距离：xm---------超过xm的东西默认不存在；
安全距离：在障碍物外面留出的缓冲带距离；
更新频率上限：每秒最多重建几次地图；
点云下采样步长：每几个点取一次，点越稀疏，计算越快，轮廓越粗；
膨胀倍率：把障碍物在原本的基础上放大n倍
分辨率X下采样步长------都管地图精细度，分辨率是格子多小，步长是点多密，一个格子里面被塞得精细，但步长调大，格子里面的信息就空了，精细度就会被下采样稀疏掉；
膨胀倍率X安全距离------都管把障碍物撑大，两个都在加大安全余量，但过于大会让两物体之间的窄道被堵死
5.2 规划器组
决定路怎么搜、走多快
eg:RRT_Connect
采样步长：每次往外长多少的树枝，越大搜的越猛，但容易漏掉窄通道；
规划时间上限：最多多少时间，超过这些时间，失败；
速度缩放：只跑额定速度的多少；
加速度缩放：同理
速度缩放X加速度缩放------管快慢，同向动作，通常要一起调，只减速度不减加速度，机械臂照样猛起，抖得厉害。
