1.硬件原理图
2.CAN初始化
void main_can(void) { //SystemInit(); //设置系统时钟为72M KeyInit(); //按键管脚初始化 //LED_GPIO_Config();//LED管脚初始化 CAN_GPIO_Config();//CAN管脚初始化 CAN_NVIC_Configuration(); //CAN中断初始化 CAN_INIT();//CA初始化N模块 // while(1) // { // GetKey(); //检测是否有按键按下 // // } }/* CAN初始化 */ void CAN_INIT(void) { CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure; CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure; CanTxMsg TxMessage; /* CAN register init */ CAN_DeInit(CAN1); //将外设CAN的全部寄存器重设为缺省值 CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);//把CAN_InitStruct中的每一个参数按缺省值填入 /* CAN cell init */ CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;//没有使能时间触发模式 //CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;//没有使能自动离线管理 CAN_InitStructure.CAN_ABOM=ENABLE;//没有使能自动离线管理 CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;//没有使能自动唤醒模式 CAN_InitStructure.CAN_NART=DISABLE;//没有使能非自动重传模式 CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;//没有使能接收FIFO锁定模式 CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;//没有使能发送FIFO优先级 CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_Normal;//CAN设置为正常模式 CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq; //重新同步跳跃宽度1个时间单位 // CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_3tq; //时间段1为3个时间单位 // CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_2tq; //时间段2为2个时间单位 // // CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=60*4; //时间单位长度为60 // CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=60*2; //时间单位长度为60 //50k CAN_InitStructure.CAN_BS1=11;//CAN_BS1_19tq; //时间段1为3个时间单位 CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_2tq; //时间段2为2个时间单位 // CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=60*4; //时间单位长度为60 CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=120; //时间单位长度为60 //50k CAN_Init(CAN1,&CAN_InitStructure); //波特率为：72M/2/60(1+3+2)=0.1 即100K /* CAN filter init */ CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=1;//指定过滤器为1 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;//指定过滤器为标识符屏蔽位模式 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;//过滤器位宽为32位 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;// 过滤器标识符的高16位值 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;// 过滤器标识符的低16位值 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//过滤器屏蔽标识符的高16位值 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;// 过滤器屏蔽标识符的低16位值 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_FIFO0;// 设定了指向过滤器的FIFO为0 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;// 使能过滤器 CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);// 按上面的参数初始化过滤器 /* CAN FIFO0 message pending interrupt enable */ CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0, ENABLE); //使能FIFO0消息挂号中断 }3.发送代码
/* 发送两个字节的数据*/ void can_tx3(u8 Data1,u8 Data2,u8 Data3) { CanTxMsg TxMessage; TxMessage.StdId=0x00; //标准标识符为0x00 TxMessage.ExtId=0x0000; //扩展标识符0x0000 TxMessage.IDE=CAN_ID_EXT;//使用标准标识符 TxMessage.RTR=CAN_RTR_DATA;//为数据帧 //!!!!!!!!!! TxMessage.DLC=8; // 消息的数据长度为2个字节 //!!!!!!! TxMessage.Data[0]=0xf2; //第一个字节数据 TxMessage.Data[1]=0xf2; //第二个字节数据 TxMessage.Data[2]=Data1; //第一个字节数据 TxMessage.Data[3]=Data2; //第二个字节数据 TxMessage.Data[4]=Data3; //第二个字节数据 TxMessage.Data[5]=0x00; //第二个字节数据 TxMessage.Data[6]=0x00; //第二个字节数据 TxMessage.Data[7]=0x00; //第二个字节数据 CAN_Transmit(CAN1,&TxMessage); //发送数据 }
