MC Workbench6.4电机位置控制
之前的 MC Workbench 版本一直缺少原生位置控制功能，给电机控制开发带来不少不便。而 6.4 版本终于补齐了这个短板，本文就带大家一步步实现 STM32G431 电机开发板的位置控制，从工程创建到实际运行全程详解，适合电机控制领域的开发者参考。
一、新建工程与硬件选型
打开 MC Workbench 6.4 软件，点击新建工程，进入硬件选型环节。
选择控制板：在“选择电路板”页面的“功率板”列表中，可看到 EVALSTDRIVE101、EVLDRIVE102BH 等型号及对应参数（额定电压、电流、功率）。
图片（2）
图片（3）
切换到“控制板”列表，选择 B-G431B-ESC1_v2（MCU 为 STM32G431CBUx，时钟频率 170MHz），选中后点击确认添加。
图片（4）
图片（5）
选择电机：进入“选择电机”页面，以 Nidec57_3w 为例（磁结构 SM-PMSM，极对数 1），选择后点击“转到摘要”。
图片（6）
确认参数：在摘要页面核对驱动算法（FOC）、MCU、电机、驱动等参数，无误后点击“创建”生成工程。
图片（7）
二、位置控制核心配置修改
工程创建后需针对性修改参数，重点关注以下设置：
1. 转速传感器配置（关键）
进入“转速传感器选择”页面，将传感器类型改为“正交编码器”。
图片（8）
转速传感器选择页面修改编码器为正交编码器
图片（9）
进入“电流检测”页面，开启过流保护，将过流阈值修改为 60A，其他参数保持默认。
图片（10）
切换到“转速传感器设置”页面，设置每机械转脉冲数为 1024，勾选“反向计数方向”和“使用绝对位置控制引脚 (ENC_Z)”，配置启动参数。
图片（11）
2. 调试与外设配置
调试方式设置：打开电位器功能，MCU 引脚映射为 ADC1_IN11（PB12），采样时间 1μs。
图片（12）
用户界面功能设置默认
图片（13）
3. 配置确认与冲突检查
进入“引脚应用 & 硬件修改”页面，核对所有引脚分配无冲突，确认后点击“确定”。
图片（14）
三、代码生成与下载
点击软件顶部“生成工程代码”，选择目标工具链和固件包版本。
图片（15）
代码生成完成后，导入 STM32CubeIDE 编译，下载到开发板（具体下载步骤参考开发板官方指南）。
四、Motor Pilot 上位机配置与运行
打开 ST Motor Pilot V6.4.0 软件，点击“Load GUI”，选择“PositionControlApp.qml”加载位置控制界面。
图片（16）
选择加载位置控制界面“PositionControlApp.qml”
图片（17）
选择对应的 UART 端口（如 COM2），波特率设置为 183200，点击“Connect”建立连接。
图片（18）
启用“Position Control”，设置目标位置和运行时长，点击“Start”执行位置控制命令，实时查看当前位置、转速等参数。
图片（19）
五、操作演示视频
本文配套操作演示视频，完整记录从工程创建、参数配置、代码生成，到开发板下载、上位机运行的全过程，直观展示位置控制功能的实现效果。
电机位置控制运行视频
六、功能亮点与注意事项
亮点：相比旧版本，6.4 版本的位置控制支持正交编码器精准定位，可设置绝对位置控制，适配多种 SM-PMSM 电机，且集成过流、过温、欠压等多重保护。
注意事项：控制板供电需匹配电机标称电压（24V 左右）。
控制板链接：FOC驱动板
通过以上步骤，即可快速实现 STM32G431 开发板的电机位置控制，MC Workbench6.4 的原生支持让开发流程更简洁，无需额外编写复杂的位置控制算法。如果在实操中遇到参数配置或代码编译问题，可在评论区留言交流～
