摘要：本文梳理桁架机械手选型与精度设计要点。核心指标为重复定位精度：轻型半闭环约±0.05～±0.1mm，加装光栅尺全闭环可提升至±0.01～±0.05mm，重型长行程龙门桁架约±0.1～±0.2mm。精度主要受闭环形式（半闭环/全闭环）、机架类型（轻型铝型材/重型钢构）、悬臂伸出长度及传动方案（滚珠丝杠/齿轮齿条）四方面影响，选型时需结合负载、行程与成本综合权衡。
行业没有强制国标，日常选型主要看【重复定位精度】（移栽上下料最核心指标），分轻型、重型、半闭环/全闭环：
普通半闭环轻型桁架：±0.05 mm ~ ±0.1 mm
高精度半闭环 / 加装光栅尺全闭环轻型桁架：±0.01 mm ~ ±0.05 mm
重型长行程龙门桁架：±0.1 mm ~ ±0.2 mm（长主梁热变形、齿条背隙，精度会下降）
注意：绝对定位精度一般会比重复定位精度差很多，长行程桁架尤为明显。
标书完整描述
桁架机械手精度指标主要包含重复定位精度与绝对定位精度。轻型短行程桁架采用半闭环伺服控制，重复定位精度可达±0.05～±0.1mm；加装直线光栅尺构成全闭环系统，可提升至±0.01～±0.05mm。重型长行程龙门桁架受主梁形变、齿轮齿条背隙及温度影响，重复定位精度通常为±0.1～±0.2mm。
影响精度的关键因素
1.闭环形式
半闭环（编码器反馈电机转角，绝大多数标配）：成本低；齿条、丝杠的传动间隙无法直接检测，精度一般。
全闭环（直线光栅尺）：直接读取滑台真实位置，补偿背隙与形变，精度更高、价格更高。薄片高精度移栽可选。
2.机架类型
轻型铝型材桁架：形变小，更容易做到高精度；负载不能大、伸出不能过长。
重型焊接钢构长行程龙门：主梁长，温度变化带来热胀冷缩，累积误差变大，精度下降。
3.悬臂伸出长度 Y轴伸出越长，末端挠度越大，实际末端工作精度会低于导轨处的定位精度，薄片取料必须考虑这个点。
4.传动方案 滚珠丝杠：精度优于齿轮齿条；齿轮齿条适合长行程，但存在背隙，高精度需要消隙齿轮。
