从大型游戏项目视角，深入解析 PhysX 物理引擎架构与源码

理解 PhysX，关键不是记住多少个 API，而是弄清楚三个问题：

1. 游戏对象如何被转换成物理世界中的数据？
2. 一次simulate()如何完成碰撞检测、约束求解和状态更新？
3. 引擎如何在实时性能、数值稳定性和可扩展性之间取舍？

下面以PhysX 4.x/5.x 的 CPU 刚体流水线为主线展开。不同版本、分支和编译配置的目录与内部调用关系会变化，因此文中的内部流程图是架构级概括，不应当作某个版本的逐行调用栈。GPU 刚体单独讨论。

一、PhysX 在游戏引擎里处于什么位置？

PhysX 是一个物理中间件，不是完整的游戏引擎。它负责物理对象的模拟与查询，但通常不负责：

• 游戏对象和 ECS 的完整生命周期；
• 渲染插值；
• 动画与物理之间的控制权切换；
• 联机预测、回滚与状态同步；
• 世界分块、资源流送及原点漂移的业务策略。

典型集成关系如下：

游戏逻辑 / ECS / 动画 / 网络 │ ▼ 引擎物理适配层 ├─ 生命周期管理 ├─ Transform 同步 ├─ 碰撞层与过滤规则 ├─ 事