张小明
前端开发工程师
为了使车辆后轴中心点跟踪圆弧虚线路径到达C点，在三角形OAC中，需要满足的正弦定理关系：
其中，车辆坐标系下预瞄点的朝向角 α ( t ) \alpha(t) α(t)为变量。
另外，定义横向位置误差为车辆当前姿态和预瞄点在横向上的误差：
这个横向误差可以将预瞄点转到机器人坐标系下，转换后的预瞄点的y坐标就是横向误差，也可以近似计算
联立公式（4）（5），可得到前轮转角计算公式6：
这里没有体现出线速度，而因为预瞄点选择与线速度有关，因此，可以将预瞄距离假设为线速度的线性函数，
ld0是设置的预瞄距离，k是系数，v是线速度
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