SO-ARM100：一套可以在家3D打印的低成本遥操作机械臂

SO-ARM100：一套可以在家3D打印的低成本遥操作机械臂

【免费下载链接】SO-ARM100Standard Open Arm 100项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/so/SO-ARM100

SO-ARM100 是开源低成本机械臂 Standard Open Arm 100 的官方硬件仓库，收录了 SO-100 与 SO-101 两代臂的 3D 打印文件、CAD 源文件、BOM 零件清单、可选外设和仿真模型。它解决的核心问题是：想练机器人遥操作、采集视觉数据或做 LeRobot 相关实验，但买不起工业级机械臂。仓库同时提供"自己打印组装"和"直接买套件"两条路线，仿真部分则让没有硬件的人也能先跑起来。

图：SO-100 的 Leader（左侧，带手柄扳机）与 Follower（右侧，带电爪）实物，两者结构几乎相同，仅末端执行器不同

项目定位：低成本遥操作数据采集

• 采用 Leader-Follower（主从臂）架构：人手握主臂做动作，从臂实时复刻，从而记录真实操作数据。
• 关节全部使用 STS3215 总线舵机 + 舵机控制板，两只臂的官方 BOM 总价约 230 美元，显著低于同自由度商业机械臂。
• 官方设计与 Hugging Face 的 LeRobot 库配套，组装完成后按教程即可进入控制与数据采集流程。
• 它不是开箱即用的成品机器人，而是一整套"图纸 + 零件 + 打印文件 + 仿真"资源，需要你完成装配和接线。

最小上手路径：先仿真，再动手

没有硬件也能先建立对结构的认知，仓库Simulation/目录是关键入口：

git clone https://gitcode.com/GitHub_Trending/so/SO-ARM100

• SO100 提供单一 URDF 文件（URDF 是用 XML 描述机器人连杆、关节与几何体的通用格式），配合 rerun 等可视化器加载Simulation/SO100/so100.urdf即可旋转查看整臂结构。
• SO101 同时提供 URDF 与 MJCF（MuJoCo 物理仿真格式）文件，并区分新旧两套标定（so101_new_calib/so101_old_calib），差异说明见 Simulation/SO101/README.md。

图：SO100 的 URDF 模型在 rerun 中的渲染效果，可看到基座、大臂、小臂、腕部与夹爪的完整装配关系

有 3D 打印机时，直接取STL/SO101/下按机型分好的整臂文件（如 Ender、Prusa、Bambu Lab 各一份），已摆好打印方向；先用STL/Gauges/里的量规件核对打印机精度再开打。没有打印机的两条替代路线：按 3DPRINT.md 里的流程把STL/SO101/Individual/的单个零件上传给代工服务，或直接购买第三方成品套件（Seeed Studio、WowRobo 等，部分含已组装版本）。

仓库内容速览

可选硬件：补齐视觉与抓取

遥操作数据采集离不开"臂上长眼睛"，Optional/目录覆盖了多种相机方案：32×32 UVC 模组（螺母式、一体式、插接式）、RealSense D405 / D435 腕部支架、普通摄像头转接件，以及俯视机位支架（支持单臂或双臂双工位布局）。此外还有 TPU 打印的柔顺夹爪（提升抓取柔和度）、加高主臂底座和 4040 铝型材固定底座，按需取用即可，每个子目录都附了独立 README。

图：腕部 D405 深度相机支架的装配示意，为从臂增加第一视角深度信息

适合谁用，下一步做什么

• 适合：预算有限但要真实机器人硬件的开发者、想用主从臂采数据训练 LeRobot 模型的团队、想完整走一遍"建模—打印—装配—仿真"流程的学生。
• 不适合：追求高负载、高精度工业作业的场合，这套结构定位是实验与教学。
• 建议的下一步：先读 README.md 的 BOM 表格确认采购清单，选定自组或买套件；同步在本地跑通Simulation/的 URDF 可视化，等硬件到位后再按 LeRobot 教程接线校准。SO-100 相关说明已标记弃用，以 SO100.md 仅作历史参考。

【免费下载链接】SO-ARM100Standard Open Arm 100项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/so/SO-ARM100