ISO 15765-2 拆帧的核心逻辑是：先看 UDS 应用层数据有多长，再判断能否放进一个 CAN 帧；放不下就拆成“首帧 + 连续帧”，中间用“流控帧”控制节奏。
1. 先判断：要不要拆帧？
以常见 CAN 2.0 为例，一个 CAN 帧数据域最多8 字节。ISO-TP 还要占用 1 字节做帧头，所以：
| 情况 | 判断方式 | 使用帧类型 |
|---|---|---|
| 数据 ≤ 7 字节 | 一个 CAN 帧装得下 | 单帧 SF |
| 数据 > 7 字节 | 一个 CAN 帧装不下 | 首帧 FF + 连续帧 CF |
| 接收方需要控速 | 多帧传输中 | 流控帧 FC |
CAN FD 下阈值会更高，但原理相同。
2. 四种帧怎么区分？
ISO 15765-2 用 CAN 数据域第 1 个字节的高 4 位 N_PCI type来区分帧类型。
| 帧类型 | N_PCI 高 4 位 | 作用 |
|---|---|---|
| 单帧 SF | 0x0 | 短数据一帧发完 |
| 首帧 FF | 0x1 | 告诉对方总长度，并携带前 6 字节数据 |
| 连续帧 CF | 0x2 | 携带后续数据，带序列号 SN |
| 流控帧 FC | 0x3 | 接收方控制发送节奏 |
3. 单帧 SF：短数据不拆
当 UDS 报文 ≤ 7 字节时，直接发单帧。
例如读取 DID 的请求：
02 22 F1 90 00 00 00 0002：单帧，有效数据长度 222 F1 90：UDS 服务 0x22，DID 0xF190- 后面补 0 或填充字节
这种在 Trace 里最简单，一眼就能看出是一条完整 UDS 请求或响应。
4. 多帧传输：FF → FC → CF
当数据超过 7 字节时，典型流程是：
发送方 接收方 |── FF（首帧）───────────────>| |<── FC（流控帧）─────────────| |── CF#1（连续帧）───────────>| |── CF#2（连续帧）───────────>| |── ... ────────────────────>| |<── FC（下一个块）───────────| 如果 BS 有限制 |── CF#n ───────────────────>|首帧 FF
首帧负责两件事：
- 声明总数据长度；
- 携带前 6 字节有效数据。
格式大致是：
1X XX D1 D2 D3 D4 D5 D6- 第 1 字节高 4 位 = 1，表示首帧；
- 第 1 字节低 4 位 + 第 2 字节组成12 位总长度 FF_DL；
- 第 3~8 字节是前 6 字节数据。
例如：
10 0F 22 F1 90 00 00 00表示总长度 0x00F = 15 字节，后面还有 9 字节要通过连续帧发送。
流控帧 FC
接收方收到首帧后，要先回一个流控帧，告诉发送方“怎么发”。
30 00 14 00 00 00 00 0030：高 4 位 = 3，表示流控帧；低 4 位 = 0，表示 CTS，继续发送；00：BS = 0，表示连续帧数量无限制；14：STmin = 20 ms，表示连续帧之间至少间隔 20 ms。
流控帧里的三个关键字段：
- FS 流状态：
0x0继续发送，0x1等待，0x2溢出/终止； - BS 块大小：允许连续发送多少个 CF，0 表示无限制；
- STmin 最小间隔：两个连续帧之间最小等待时间。
连续帧 CF
连续帧负责搬运剩余数据，每帧最多携带 7 字节。
21 D7 D8 D9 DA DB DC DD 22 DE DF 00 00 00 00 00- 高 4 位 = 2，表示连续帧；
- 低 4 位是序列号 SN；
- SN 从 1 开始递增：
21, 22, 23 ... 2F, 20, 21 ...，到 0xF 后回绕。
接收方根据 FF 声明的总长度和 CF 的 SN，把数据按序拼回完整 UDS 报文。
5. 在 CANoe Trace 里怎么看？
排查时可以把日志按 PCI 类型快速过滤：
0x开头：单帧，通常是一条完整诊断请求/响应；1x xx开头：首帧，说明后面还有连续帧；2x开头：连续帧，注意 SN 是否连续；3x开头：流控帧，重点看 FS、BS、STmin。
如果看到首帧之后长时间没有流控帧，可能是N_Bs 超时；如果连续帧中途断开，可能是总线负载过高、STmin 过小、BS 配置不当或 ECU 处理超时。
6. 一句话记忆
单帧看长度，首帧报总量，流控定节奏，连续帧搬数据，序列号保顺序。
看 Trace 时先找1x首帧，再顺着2x连续帧和3x流控帧，就能还原整条 UDS 长报文。
