news 2026/10/27 1:55:13

ORB-SLAM3 void Tracking::SearchLocalPoints()

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张小明

前端开发工程师

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ORB-SLAM3 void Tracking::SearchLocalPoints()

该函数是TrackLocalMap()中的关键一步：在局部地图构建完成后，将局部地图点投影到当前帧，搜索 ORB 匹配，为后续位姿优化提供更多观测。

void Tracking::SearchLocalPoints() { // Do not search map points already matched for(vector<MapPoint*>::iterator vit=mCurrentFrame.mvpMapPoints.begin(), vend=mCurrentFrame.mvpMapPoints.end(); vit!=vend; vit++) { MapPoint* pMP = *vit; if(pMP) { if(pMP->isBad()) { *vit = static_cast<MapPoint*>(NULL); } else { pMP->IncreaseVisible(); pMP->mnLastFrameSeen = mCurrentFrame.mnId; pMP->mbTrackInView = false; pMP->mbTrackInViewR = false;
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